Domino Day für den RP6

[radbruch]

Hallo

Davon habe ich schon immer geträumt, aber rein mechanisch (mit lego oder fischertechnik..) hat das nie funktioniert:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=SZ3aWmsqfFQ

Nach vielen Versuchen kann ich nun sagen, dass die Fertigungstoleranzen meiner Bio-Dominosteine absolut unakzeptabel sind. Ich vermute, die werden aus massivem Holz rausgebissen. Ich werde dem Hersteller/Vertrieb mal eine Kopie der Videos senden...

Beim Aussortieren der "schräg" gesägten Steine:

Bild hier   Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=6RqBD0XeheQ
http://www.youtube.com/watch?v=DcgoIOig_Mk

Das Programm auf Basis meiner Mini-Lib:

// Domino Day für den RP6 16.11.07 mic

#include "rblib.h"
#include "rblib.c"

uint8_t  y, z;

ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
	static uint16_t count=0;
	//if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16;	// E_INT1 (Pin8)
	if(count>y) PORTC &= ~1;  else PORTC |= 1;	// SCL (Pin10)
	if(count>z) PORTC &= ~2;  else PORTC |= 2;	// SDA (Pin12)
	if(count<1000)count++; else count=0;
}
void servo_init(void)
{
	//DDRA |= 16;				// E_INT1 als Ausgang
	DDRC |= 3;				// SCL und SDA als Ausgang

	TCCR0 =  (0 << WGM00) | (1 << WGM01);					// CTC-Mode
	TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01);					// ohne OCR-Pin
	TCCR0 |=	(0 << CS02)  | (1 << CS01) | (0 << CS00);	// prescaler /8
	TIMSK =  (1 << OCIE0); 										// Interrupt ein
	OCR0  = 9; // 100kHz?
}
int main(void)
{
	rblib_init();
	servo_init();

	setLEDs(0b1001);
   setMotorDir(FWD,FWD);
	setMotorPWM(0,0);
	z=225;
	y=100;
	delay(255);

while(1){
	y=161;			// hoch
	delay(100);
	z=211;			// greifen
	delay(50);
	y=45; 			// runter
	delay(50);
   setMotorDir(BWD,BWD); // zurück
	setMotorPWM(50,50);
	delay(50);
	setMotorPWM(0,0);
	delay(50);
	z=202;			// loslassen
	delay(150);
	z=195;			// auf Abstand
	delay(50);
   setMotorDir(FWD,FWD); // vor
	setMotorPWM(50,50);
	delay(100);
	setMotorPWM(0,0);
}

	return 0;
}

Doku des Greifers folgt noch

Gruß

mic

[WDragon91]

Wow genial gemacht coole Idea, damit schaffense nächstes Jahr bestimmt den Rekord

[Tido]

Moin,

auch wenn ich den "offiziellen" Domino-Day nicht mehr sehen kann finde ich deine Version super klasse!!! Sieht ja schon richtig toll aus, das Aufstellen klappt besser als wenn ich das machen würde
Und Umwerfen kann er sie ja auch schon!

[radbruch]

Hallo

Hier noch die fehlende Beschreibung des Greifers. Im wesentlichen nur ein kleines Servo, etwas Alu-Flachmaterial (7,5x1,5mm, im Baumarkt 1m ca. 0,90€, kann man klasse mit der Kombizange biegen und abzwicken), 3 Reiszwecken als Lager, zwei Ritzel und 3 minikleine Schrauben (aus alten Floppy-Laufwerken waren die glaube ich), 4 Pinwandnadeln, 4 Gummiringe und etwas Heiskleber (darf natürlich nicht fehlen):

Bild hier  
Bild hier  
Bild hier  
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=rLLO4MKR2sM
Orginales 1,6MB-mpg

Gruß

mic

[fey]

Genial. Ich kanns kaum erwaten das nachzubaun.
Wieviel hat das zusamen gekostet? Und wie baut man den Arm?

[Manf]

Tolle Sache, das gefällt mir sehr gut.

So wie ich es erkenne:
Der Arm fährt auf zwei Positionen.
Beim Greifer wird eine Hälfte über das Sevohorn geführt die andere auf der Gegenseite über ein Zahnradpaar gespiegelt. Der Servo fährt beim Öffnen auf Position und beim Schließen gegen den Anschlag am Domino-Stein? Die Nadeln werden in einer Art Spannvorrichtung mit Gummi gehalten, (erstaunlich wie sie da halten).

Das Magazin ist wohl im unteren Drittel geschlossen und die Steine werden werden seitlich herausgezogen und nach einer viertel Drehung aufgestellt. Der folgende Stein wird bei der Herausnahme duch einen Vorspung im Magazin gehalten.

Der zeitliche Ablauf ist recht flüssig, die Zeiten wurden sicher über ein paar Durchläufe optimiert.
Wie gesagt, ganz toll.
Manfred

[radbruch]

Hallo

Die Miniservos kosten 5€ beim C, Alu 1€, Kleinteile ein paar Cent, die "Zähne" können natürlich anders gestaltet werden, je nachdem, was man greifen möchte. Die Gummis gleichen Ungenauigkeiten aus und sorgen für etwas Vorspannung (und begrenzen die Kraft!).

Da beim Domino der Greifer (bisher) nur in einer Ebene bewegt wird, ist der "Arm" eher unspektakulär. Das wird sich aber ändern, wenn ich mein monoleg-Projekt am Ziel ist und ich die Servos für den Greifer verwenden kann.

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

@Manf:

Das Lob eines 10000ders geht mir natürlich runter wie Öl. Deine Beschreibung des Greifers stimmt genau, da aber keine (Druck-)-Rückmeldung erfolgt, schließt der Greifer auf eine feste Position, die Klemmkraft kommt letztlich aus den Gummis. Hauptproblem (außer schräg gesägten Steinen) ist der Heiskleber an den Pinspitzen; er haftet zu gut an den Steinen und reißt diese beim Loslassen mit.

Das "Timeing" ist übrigends noch nicht optimiert! Auch die Fahrwege und der Ablauf sind noch beta.

Die Rampe ist aus einem Kabelkanal gefertigt und steht ohne Befestigung auf dem RP6. Sie kann zum (fummeligen) Auffüllen leicht abgenommen werden. Die Kugel dient dazu, die Steine bei fast leeren Magazin bis zum Anschlag zu schieben. Sie darf aber nicht zu früh reingelegt werden, sonst schafft es der Greifer nicht, den Stein unten rauszuziehen. Leider sind die Pics nicht alle scharf, aber man sieht wohl, wie's gemeint ist. (klingonen sollten die folgenden Bilder besser nicht betrachten)

Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Gruß

mic

[adrisch]

Ich muss sagen - das ist saugeil - iund ich komm immer noch nich voran...

[roboterheld]

so etwas kannste auch schon mit fischertechnik bauen ohne chip.

der rp6 ist da unterfordert mit der proggerei mit so einer stupiden verrichtung.

für den rp6 gibt es spannendere sachen.

geht auch nur wenn die fläche gerade ist. bei domino day sieht es etwas spannender aus. das schafft der robby nicht mehr.

[adrisch]

Ich hatte auch mal ein mechanisches Ding (15€. http://www.amazon.de/Hasbro-72893177...5415088&sr=8-2) Aber ich find mit dem Greifer sieht des saucool aus.