Die for Schleife sollte doch ein langsames drehen bewirken, wenn du das rausnimmst dann dreht es gleich nach der max. Stellung. Das war von Anfang an drinnen und dachte daher es ist so gewollt.
Wenn du das nicht willst kannst du gleich nach if (!( PIND & (1<<PIND2))) OCRA==452; schreiben, da ersparst du dir die if-Schleife.