Vorsicht: Auch die PWM-Pins lassen sich nicht (direkt) über 20 mA belasten!

Was in der Anleitung geschrieben ist heißt, dass man an den Ausgängen vom Motortreiber statt 2 Motoren auch bis zu 4 stärkere Lasten steuern kann.
Da ein L293D als Motortreiber auf dem Board steckt kann man jeden der beiden Kanäle vom Motortreiber mit ca. 500 mA belasten.
D.h. bei 4 Verbrauchern wie Relais oder Lampen die nur EIN/AUS können auch insgesamt max. 500 mA pro Kanal bzw. Kontakt 1 + 2 = max. 500 mA und Kontakt 3 + 4 max. = 500 mA.

Für Version 1.4 vom RN-Control:
Pind.4 und Pind.5 sind für die PWM-Ansteuerung der beiden Kanäle da.
Damit kannst du auch die mittlere Spannung an den Motortreiber-Kanälen steuern.
Wenn du das RN-Control mit 12V betreibst und deine Motoren, Lichter - oder was auch immer - nur 6 V brauchen, stellst du da eben 511 als Wert ein. (bei 10-Bit PWM wie in der Demo z.B. Pwm1a = 511)
Pinc.6 und 7 sind für die Polarität des ersten Kanals und Pinb.0 und 1 für die des zweiten Kanals da.

D.h. wenn du an der Klemme Nr.1 eine Lampe einschalten willst, musst du z.B. Pinc.6 = 1 und Pinc.7 = 0, Pinb.0 = 0 und Pinb.1 = 0 setzten und dann den PWM-Wert für diesen Kanal >0 und < 1024 wählen.
Wenn an der 1. und 3. Klemme was angehen soll, dann z.B. Pinc.6 = 1 und Pinc.7 = 0, Pinb.0 = 1 und Pinb.1 = 0 setzten usw.
+Pol ist dann immer der Klemmkopntakt der auf "1" steht und Masse ist immer der -Pol der Batterie.
Auf S. 28 der Anleitung ist ein schönes Bild dazu.

Die PWM lässt sich aber immer nur für einen ganzen Kanal, also die 2 zusammengehörigen Schraubkontakte einstellen.