Moin
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=35211
Das steht meine Aktelle ansteuerung von 6 Servos über die selbe Methode, wie in deinem Vorschlag.
Allderdings sind 6 Servos zuwenig und wenn ich mehr hinzufüge sinkt die Genauigkeit der Servos da ich die Frequenz des Timers verringern müsste.
Wenn die frequenz zu hoch ist dann eiert der controller nurnoch im ISR des Timers rum und die normale Hauptschleife Funktioniert garnicht mehr.
Das selbe Problem tritt auf wenn ich zuviele IF schleifen in den Timer schreibe . Leider habe ich keine Bessere Idee wie ich um die schleifen herum komme.

Wäre großartig wenn du deine Idee hast was ich an meiner PWM verbessern könnte bzw wie ich das Problem lösen könnte.

Ist es eigentlich möglich 2 Microcontroller so zu vernetzen das sie funktionieren wie ein großer?
Oder gibt es einen Chip der eine PWm weobei man die Pulsweite über ein Bus System steuert ?

Noch meine Frage an euch was ihr davon haltet:
Ich dachte mir ich baue eine Art AT ST aus starwars nach

Hier ein Bild davon:
Bild hier  

Klar das ich das so niemals hinbekommen werde ohne en haufen Geld und wirklich viel Geduld ^^
Aber eine stark vereinfachte Version bestimmt

Meine Idee ist es das Bein einfach so beweglich wie möglich zu machen indem ich ein haufen Servos benutze wobei die aktuellen 10 ausreichen sollten.
Zur stabilisierung benutze ich ein kleines Gewicht das den Oberkörper simulieren soll.
Im endeffekt soll es dann so funktionieren als ob man beim laufen das Gleichgewicht nur mit dem Oberkörper halten würde.

Wenn der Robi einfach nur da steht befindet sich das gewicht in der mitte.
Bevor der robbi ein Bein anhebt bewegt sich das Gewicht auf das noch stehende Bein.
Das Gewicht muss halt so schwer sein das der Roboter auf ein Bein stehen kann ohne umzufallen.
Wenn er los läuft bewegt sich das Gewicht in Richtung des anderen Beines
und dann halt hin und her ....


Umsetzung:
1. Ich habe einen kleinen Schrittmotor und ein Zahnriehmen mitdem ich das Gewicht hin und her bewegen könnte.
2. Die 2. Idee besteht aus 2 zusätzlichen servo motoren die sich bewegen können wie ein Moving Head allerdings ist daran keine Lampe sonder eiene Stange mit Bleigewicht, die je nach Kipprichtung das Gleichgewicht halten soll. Man könnte sagen sie schwingt hin und her.


Ich habe einiges über Laufroboter hier gelesen aber da war nur rellativ wenig über 2 Beiner drin. Es wäre also super wenn mir jemand tipps bzw erfahrungen sagen könnte in diesem Bereich.

mfg
Feratu