Jetzt hast mich ja auf dem richtigen Bein erwischt
Ich hab von dem ganzen noch nie was gehört, so eine Funktion habe ich nicht und ich steuere meinen Robo mit den alten dingern die da von anfang an drin waren.
Du könntest auch erst mal mit was einfachem anfangen, z.B.:
- Der Sensor dreht sich und scannt ob ihm ein Hindernis im Weg ist
- wenn eins da ist, überprüft er in welcher Richtung es ist und dreht solange in die entgegengesetze Richtung ab, bis es nicht mehr im Weg ist

Dafür brauchst du erst mal keine Radencoder, kannst also erst mal mit dem was du hast herumexperimentieren.

Letzendlich fährt der Roboter dabei zwar bestenfalls nur planlos durch die Gegend, ich glaube aber für den Anfang gibt es auch dabei schon genug Tücken an denen man sich austoben und rumoptimieren kann.