Hexabot in der Kurve

[WeitWeitWeg]

Hallo,
ich beschäftige mich zur Zeit mit der Fortbewegung von Haxabots. Wie die Winkel der einzelnen Fusbewegungen in einer Kurve aussehen müssen hab ich glaube ich verstanden. Siehe Bild, die roten Pfeile sind die Bewegungen(Richtungen) der Beine, die schwarzen Pfeile die Beine,das Rechteck der "Körper", die Kreise sind sozusagen die Kurve die der Bot laufen soll und der Punkt 0:0 ist der Kurvenmittelpunkt.
Jetzt stellt sich für mich nur noch die Frage wie weit ich die Füße bewegen muss damit das alles passt. hängt das vom Radius ab?? Kann man das Errchnen oder gibt es Erfahrungswerte? Ist meine Zeichnung im Prinzip überhaupt richtig?
Ich hoffe ihr versteht die Zeichnung.
Vielen Dank schonmal für eure Hilfe
Felix

[user529]

die zeichnung ist eigentlich in ordnung, könntest du allerdings die längen bemassen damit wir alle mit den gleichen bezeichnungen die gleichen linien meinen? wie viele DOF hast du pro bein, sind beinpaare kinematisch verbunden (lynxmotion?)?

rechnen ist eigentlich nicht sonderlich aufwändig, pythagoras, sin u cosin satz und natürlich der einfache sin und cosin

https://www.roboternetz.de/wissen/in...%28Hexapods%29

mfg clemens

[WeitWeitWeg]

Danke vür die schnelle Antwort.
Also ich gehe grade vonn allen drei Freihetsgraden aus. also 3DOF.
Naja wie gesagt auf den winkel bin ich ja schon gekommen nur wie lag ein schritt von einem bein sein muss damit das alles passt will sich mir einfach nicht erschlißen.
Felix

[user529]

Bild hier  
so, die bahngeschwindigkeit des körpermittelpunktes ist ja bekannt und muss auf der gesammten kurve konstant bleiben (3x der selbe blaue strich nur auf unterschiedlichen punkten der kreisbahn). dass der innere eine geringere geschwindigkeit haben muss legt einem der hausverstand nahe und wird durch das dreieck mittelpunkt M und bahngeschwindigkeit eindeutig bestimmt. daraus lassen sich einfach die geschwindigkeiten der mittleren haxen (grün) berechnen (=> strahlensatz).
die unteren haxen müssen diesem zusammenhang genauso folgen, allerdings stehen die das bestimmende dreieck aufspannenden geraden schräg und so muss deren länge korrigiert werden (ergibt sich aus der geometrie des bots). damit ein gleiten der berührungspunkte vermieden werden kann muss der berührungspunkt genau diese kreisbahn beschreiben (eine tangentenkonstruktion aus 10-20geraden reicht volkommen aus, irgendwo muss ja auch schluss sein). in meiner zeichnung liegen die vorderen und mitleren linken und rechten beine auf einem kreis, dies ist nicht zwingend notwendig, erleichtert das verstehen aber ungemein. rechentechnisch feiner ist auch eine fixe tacktung der schritte schrittfolge 3.3 mit 500ms/zyklus. versuch nicht die inneren beine länger am boden zu belassen und mit den äußeren schneller zu steigen als mit den inneren (außen 1,2schritte innen einen oder so einen quatsch... zumindest noch nicht)

noch fragen?

mfg clemens