Hallo

Dein ATMega führt 8 Millionen Befehle in der Sekunde aus. Dein "CStrecke" wird explodieren. Außerdem muss dein asuro erst gegen die Wand knallen damit er prüfen kann, ob CStrecke schon hoflänge erreicht hat. Beim else-Zweig fehlt eine }

vielleicht hat ja jemand einen moment zeit einige fehler zu korregieren.
Würde ich schon machen, aber was du hier ablieferst ist sehr mager. Sorry, aber so macht mir das keinen Spass. Gib mal etwas Gas und schluder deine Ideen nicht so lieblos hin.

So machen das automatische Staubsauger:

http://saugrobot.de/saugroboter-maeander.html
(rechts sind unter "Bewegungsstrategien" noch weitere Möglichkeiten beschrieben)

Gruß

mic