Laufroboter - suche Anregungen und Tips

[tiller]

Hallöchen!

Ich würde gerne einen Laufroboter bauen, einen mit vier Beinen um genau zu sein und würde mir hier gerne ein paar Anregungen und Tips einholen, da dieses Projekt mein erstes in der Robotik darstellt. Ich studiere im ersten Semester Elektrotechnik, der Roboter ist mein Projekt im Fach Konstruktionstechnik, es geht also schon um einiges, weswegen ich am Ende gerne ein vorzeigbares Ergebnis erhalten würde

Erstmal zum Grundaufbau. Ich habe momentan pro Bein 2 Gelenke im Kopf, reicht das aus? Eines um jedes Bein am Chassis selbst zu bewegen und eines um es anzuheben. Der Bot sollte später in der Lage sein, sich fortzubewegen (oh welch wunder) und auf kleinere Hindernisse (beschränkt durch die realisierbare Beweglichkeit der Beine) drauf und auf der anderen Seite wieder runterzusteigen. Aus diesem Grund würde ich gerne die Beine unter dem Chassis befestigen, wodurch eine größere Bodenfreiheit gewährleistet wird.

Als Sensoren habe ich mir folgende gedacht:
- Ein optischer Sensor, der die Entfernung zu einem Hindernis bestimmt
und an der Front des Bots befestigt ist (schwenkbar)
- an jedem "Fuß" einen Drucksensor, der auf evtl. Bodenkontakt testet

Was haltet ihr von der Idee und wo seht ihr potentielle Schwächen buw. welche Tips habt ihr für mich?

Schonmal vielen Dank für eure Hilfe!

[HannoHupmann]

Lies dir einfach alles druch was du im Forum über Hexabots, Spinnenbeine, Quadrobots u.ä. findest und schau dir an wie andere z.B. www.lynxmotion.com das gemacht haben.
Deine Frage ist leider von so grundlegender Natur, dass ich keine Lust hab die ganze Theorie und Technik hinter Laufroboter vorzukauen. Die findet man mit etwas eigeninitative im Netz.
Wenn es dann konkreter wird dann können wir weiter reden.

EDIT:
Hier die LInks so freundlich bin ich sogar:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=35010
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32292
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31304
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29658
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31732
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=16229
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32519

Außerdem such in unserer Wiki nach Spinnenbeinen.

[Murdoc_mm]

Hi,

hast du überhaupt schon Erfahrungen mit Controllern (wichtig z.B. Atmega's)?

Wenn nein dann solltest du erstmal mit etwas kleinem (wie einem Asuro) anfangen. Laufroboter haben es nämlich in sich (auch die einfachen und egal wie viel Zeit man hat--> ohne Vorkenntnisse nichts los).

Aber immer Optimist bleiben--> Grundsätzlich ist es gut machbar und wir helfen gerne.

Gruß

[hanshals]

Ich würde entweder mit AVR's arbeiten (mach ich auch immer) oder - wenn du hoch hinaus willst - schaffst du dir mal einen Parallax Propeller an. Für einen Laufroboter ist das sicher nicht verkehrt...

[HannoHupmann]

Stimmt Parallax ist nicht verkehrt wird gerade aber erst von einigen Usern erprobt ob das funktioniert und wie gut.
Zu den AVR gibts einfach mehr Tutorien und Unterlagen als zu Parallax bzw. da ist alles auf Englisch.

Btw. so ein Hexa kostet 400€ bis 700€ in der Entwicklung. Wenn du bereit bist den Preis zu zahlen dann können wir weiter reden. (Billiger gehts mit einer vernünftigen Lösung nicht).

[hanshals]

So bilig willst du?
Ist schon echt teuer, ich wollte auch mal einen haben, aber der Preis, der Preis
Apropos: Verschickt Parallax Samples?

[HannoHupmann]

Billig wie ich? Versteh ich nicht, in meinem Hexa steckt wohl locker mehr 1000€ Die werden nur immer wieder umgebaut zu neuen versionen dadurch komm ich "so günstig" weg

Nein verschicken die nicht, zuminderst ist mir kein Fall bekannt und sie würden wohl auch keinen Sinn für sie machen.

[Klingon77]

hi,

Ein Laufroboter mit sechs Beinen steht stabiler als einer mit vieren.

Gruß, Klingon77

[hanshals]

Das stimmt, er kann auf mehr Beinen stehen, wenn andere in der Luft sind... Und er kostet mehr, weil er mehr Servos hat

[tiller]

@Murdoc_mm: Nein, ich habe bisher keine Erfahrungen mit solchen Controllern, aber so auch dem Bauch heraus und nach diversen Recherchen erscheint mir das RN-Control Board ganz ordentlich, außerdem findet man im Netz wie bereits erwähnt massig Dokumentation darüber. Was meinst du mit Vorkenntnissen? Bzgl. der Hardware, sprich Controller? Programmiert habe ich bis jetzt mit Delphi und C++, finde mich auch schon ganz gut in Bascom-AVR zurecht, ich bin da eigentlich rec ht optimistisch (oder vergesse ich da einen wichtigen Punkt?).

Bzgl. des Anschaffungspreises: Es handelt sich bei dem Ganzen um ein Projekt an der Uni (Konstruktionstechnik), das wir in Teams á vier Leuten bearbeiten. Meist finden sich für solche Projekte Sponsoren, da das Ganze für die auch günstige Werbung ist. Ansonsten werden die Kosten dann halt durch vier geteilt.

Hab mich auf lynxmotion.com schon etwas inspirieren lassen, der EH2 scheint mir als ersten Ansatzpunkt ganz schön zu sein. Hat vllt jemand 'ne Zeichnung der Teile der Beine? Denke, dass wir uns in etwa daran orientieren werden.

Ich halte euch hier im Thread auf dem Laufenden, habe gestern und heute die ersten Sponsoranfragen abgeschickt, erst wenn ich da genaueres weiß kann es losgehen.

Danke für eure Hilfe, freu mich über jede konstruktive Meinung!