@ ABSIMON

Danke feur die Links...

Ich werde nacher mal versuchen den Kalman in Bascom zu schreiben. (das ist die erste Erklärung die ich sehe bei der ich nicht nur Bahnhof denke
Wenn ichs fertig hab stell ichs heir mal rein, dann könnt ihr mal sagen ob das so richtig wäre..

zu dem PID, wie der PID geht ist klar. das Problem was ich dabei habe ist, dass ich kein sauberes Gyrosignal habe (Rauschen / Drift) und mir der I-Anteil desswegen immer wegläuft und den Kopter an die Wand donnert.
Wobei man das über den Kalman ja beheben sollen könnte.