also... mit den beschleunigungssensoren und den gyros ist das so... :
um den copter stabil in der luft zu halten muss er ja wissen wo unten ist.. daher leuchtet als erstes mal der acc sensor ein.. das problem dabei ist aber, das wenn er dann beschleunigt zusätzlich zur erdanziehung noch die beschleunigung des copters gemessen hat, und somit der "unten" vektor falsch ist.. was auch noch ein problem ist, (zumindest bei mir) dass der accsensor durch die motorvibrationen schwingt und somit stark gefiltert werden muss --> signal ist langsam...

die gyros messen nur eine drehung im raum, keinen absoluten winkel.. habe mal versucht die drehung aufzuaddieren, aber dazu sind sie viel zu ungenau... die 0 lage haut so um 2° / sec ab.. also unbrauchbar...
allerdings kann man nur den D-anteil ( also das signal selbst ) fuer die regelstrecke benutzen.. das bewirkt dann wenn der copter z.b. nach links kippt der linke motor ein bsichen shcneller wird und der rechte langsamer.. dadurch hebt sich das kippen dann auf...

wenn man jetzt den acc und die gyros ( 2 würden zur not auch reichen wenn man die yaw-achse gyrofrei macht) kombiniert kriegt man den copter shcoen stabil... optimal waere es mit nem kalmanfilter, wie oben beschrieben, bis jetzt addiere ich einfach beide siganle...
zum test habe ich mal nur eine achse geregelt udn die andere eingespannt siehe hier: www.dyyyh.de/quadro/regelung.wmv
man sieht das bei ersten teil dr rgeelerkreis zulangsam ist, dh er steurt immer zu spät dagegen. ausserdem ist er instabil... -> schaukelt sich auf..
@ willa , ganz ohne Sensoren wirst du den dinger kaum in der lauft halten können, ich schaffs shcon mit nur sehr schelcht ( ok muss noch üben und das programm verbessern, aber so schnell das immer auszugelciehn ist zu viel fuer ein menschlcihes gehirn ) bzw zu schnell...
@felix vp... nee ist genau andersrum, die gyros bracuht man auf jedne fall.. in dem video habe ich nur die gyros eingerechnet, und das ergebnis fist ja shcon ganz ok... der acc hilft dann zwar noch bei der lageberechnung, kann aber auch weggelassen werden... problem bei dem acc ist eben, dass er die summer aus erdanziehung und beschleunigung des qc misst was leider nicht eindeutig getrennt werden kann...

nen flugvideo gibts sobald ich das dinger sinnvoll stabil in die luft bekomm, bis jetzt fliegt er immer nur ein paar secunden und knallt dann gegen die wand oder sosntwohin...