Also mit den Helis kenn ich mich nich so aus, obwohl ich einen im Keller hab (Mal bei Ebay geschossen, unglaublich günstig, Kyosho Concept 30). Aber die 3 Gyros bei dem Quadrocopter machen Sinn, denn eine rotatorische Bewegung im dreidimensionalen Raum kannst du nur über mindestens 3 Parameter eindeutig angeben, und da jeder Gyrosensor nur die Drehung um eine Achse messen kann brauchste 3! (und wer gerne Programmcode sparen und Kopfschmerzen vermeiden will sollte sie rechtwinklig anordnen ).

Über Accelerometer messen ist, wo du es sagst, wahrscheinlich auch irgendwie möglich, da Ursache und Wirkung hier korellieren. Aber die Ursache messen zu können und nicht erst die Wirkung abwarten zu müssen birgt ernorme Vorteile, es minimiert enorm den zu betreibenen Aufwand um das System stabil zu halten (Kalman-Filter sind ja so schon RISC-feindlich genug )