quadrocopter

[goara]

die gyros geben ne spannung proportional zur winkelgeschwindigkeit aus.. muss man aufintegrieren fuer den winkl...
den gps hab ich aus nem usb-gps empfänger von C da kann man den rausbauen,.. gibts aber sicher auch irgdnwo einzel..

[jeffrey]

Hi,
hier gibt´s ab Seite 33 paar Infos zum Kalmanfilter http://www.iam.uni-stuttgart.de/Lehr...Stochastik.pdf
Dort sowohl kontinuierlich, als auch diskret.
MfG Jeffrey

[siroks]

wie schließt du den gps empfänger an? oder, woher weißt du wie es geht?
per rs232? da möcht ich nämlich eigentlich RN-Funk anschließen...Naja, mit einem Cocontroller der über I2C verbunden ist, hätt ich dann ja noch ne freie RS232 Schnittstelle frei...

mfg Olaf

[goara]

hab den bis jetz nicht angeshclossen, aber ja hatte das ueber RS232 vor.. und nen 2. fuer die navi ueber I2C wollte ichsowieso dranbauen.... sonst wird die flugregelung zu langsam befürchte ich.

[siroks]

du möchtest 2 GPS-Module dranhängen...kannst du bitte nochmal genau erklären wieso?

mfg Olaf

[goara]

nee net 2 gps.. das waere zimlich sinnlos ( ausser wenn man sie mit n paar meter abstand anbringt und als kompas benutzet ^^ )
will 2 controller draumahcen.. einer in dem die flugregelkreise laufen, damit die schoen echtzeit sind, und einen, der die cam, gps usw steuert..

[goara]

so hab jetz mal die platine in targt nochmal nachgebaut (das gleiche wie auf m lochraster... die lochrasterverion war mir zu kabelgewirrig...
das sieht dann so aus:
Bild hier  
Bild hier  
das erste aetzen is nich so gut geworden... werd ich wohl nochmal machen...
dann werd ich mal morgen die neue bestücken und schauen ob sie sich (hoffentlich genauso verhält wie der prototyp...
is nen mega644 draum, ne RS232 schnittstelle, 3 gyros, ein 3achs acc sensor , und nen luftdrucksensor.. ausserdem habts 5 I2C stecher fuer die 4 motoren sowie fuer nen 2. controller , nen eingang fuer den empfänger und nochmals 10 pins die man fuer was weis ich benutzen kann..

[schwerminator]

wieso sind deine leiterbahnen alle so dick?

[goara]

hat keinen technischen grund... sind dann nur fehlertoleranter beim ätzen.. und schadet ja nicht wirklich...

so und jetz nochmal schoen geätz und besser geroutet :
Bild hier  

[goara]

so .... die hardware ist so weitgehnden fertig.. bis auf landegestell, n par details und kamera... n paar hopser hat er shcon emacht, aber da ich noch keine empfänger hab is das doof...
Bild hier  
Bild hier