Moin moin!

Der Vollständigkeit halber noch eine weitere Methode für die Bakenpeilung:
Wenn du die Bake rotieren läßt und in Bake und Roboter halbwegs synchrone Uhren einbaust, kannst du ebenfalls die Peilung feststellen. Wenn zum Beispiel die Bake mit einem 4 sec - Zyklus im Uhrzeigersinn dreht und jeweils bei "0 sec" nach Norden zeigt, und dein Roboter bei "1 sec" das Lichtsignal der Bake erfaßt, dann weiß er, daß er genau östlich der Bake steht. Bei "3 sec" wäre er westlich usw. Den Höhenwinkel für die Distanz kannst du ja genauso messen wie eh schon geplant. Fall das Bakenlicht kein scharfer Strahl, sondern eher ein "Sektorstrahl" ist, nimmst du als Erfassungszeit den Durchschnitt aus "Signal wird erfaßt" und "Signal wird verloren". Das dürfte dann der Mittenwinkel sein...

Gruß,
Nils