das Video kenne ich und es sieht so aus, als wäre das fast schief gegangen ...

Da gibt es noch ein weiteres Problem: Ich brauche einen gewissen Widerstand an den Beinen, um den Bot quasi die Wand hochziehen zu können ... Ich hatte jetzt an was noch verrückteres gedacht: hier werden solche Saugnäpfe, wie sie in Glasereien verwandt werden (siehe Klingon77), benutzt. Man könnte nun eine Kombination von dem eben genannten (tornado)und diesem hier bauen.
So oder so müsste ich einen Sensor einbauen, der mir den aktuellen Winkel zum Boden nennt ... oder irgendetwas in der Art.

Was den Abstand zu der Wand angeht: Der wird auch bei dem tornado in a cup gehalten. Es wird einfach ein Gummi-Mantel der bist zum Boden reicht benutzt. Siehe auch dieses pdf

Ich überlege nun doch auch 4-6 Beine runter zu gehen und zu schauen, ob damit etwas zu machen ist - Suche momentan nach diesen Saugnäpfen in klein.