@HannoHupmann: Achso, naja trotzdem dynamisch Ich habe schon mit nem Kommilitonen die inverse Kinematik eine Industrieroboterarmes berechnet. Somit ist das nicht vollkommenes Neuland für mich. Trotzdem werde ich mir dazu nochmal einiges durchlesen - ist schon etwas länger her *g*

Was das Tutorial angeht: habe ich glaube ich vor 2 Wochen schonmal gelesen, werde es mir aber nochmal anschauen, wenn es soweit ist. Momentan Suche ich nach nem Vakuumsystem ... schließlich brauche ich ein System mit 8 elektrisch anstauerbaren Ventilen usw.

@Klingon77:
Bzgl Unterdruck: Damit werde ich definitiv arbeiten! Ich habe ausgerechnet, dass ich bei vertikalem Ansaugen und einem Unterdruck von 4-5 bar eine Saugfläche von von ca 1.2 cm brauche (Sicherheitsfaktor 2, Reibungskoeffizient von 0.5, Masse 5kg) - ich werde es erhöhen auf 2cm. Jetzt muss ich nur noch den entsprechenden Unterdruck erzeugen. Das Problem bei Pumpen ist folgendes: Sie erzeugen einen hohen Volumenstrom bei geringem Unterdruck. Sie sind somit prädestiniert für Staubsauger und Reinigungsbots usw, aber nicht um ein gutes Vakuum zu erzeugen - das ist zumindest das, was ich heraus gefunde habe. Hier ist ein Ejektor nach dem Venturi-Prinzip eher gefragt. Da muss ich mich aber noch weiter umhören. Eine Sache stört mich an dem ganzen nur: Bedeutet hoher Unterdruck nicht automatisch hoher Volumenstrom?? o.O irgendwie widerspricht sich das für mich ...