Ständig Interrupt Probleme

[Spongebob85]

@Hubert.G:
Mein Ganzer Code sieht jetzt so aus:

#include <avr/io.h>
#include <stdint.h>
#include <avr/interrupt.h>

#ifndef F_CPU
#define F_CPU 16000000
#endif

#define Scheinwerfer PD0
#define Rueckleuchten PD1
#define PWM_ServoPort PD5
#define IR_Servo OCR1A
#define Motor_Links PB3
#define Motor_Rechts PD7
#define Motor_Links_Rueck PC0
#define Motor_Rechts_Rueck PC1

//---------------------------------Globale Variablen----------------------------------
volatile uint8_t count=0;
volatile int8_t posi=25, a=1; 
volatile uint16_t LDR;

//---------------------------------Interruptroutinen----------------------------------
ISR(TIMER1_COMPB_vect)
{
count++;
}

ISR(ADC_vect)
{
LDR = ADC;
}

//---------------------------------Helligkeitsmessung---------------------------------
void helligkeitsmessung(void)
{
ADCSRA |= (1<<ADSC);
  
if (LDR<=150)
  {
  PORTD |= (1<<Scheinwerfer);
  PORTD |= (1<<Rueckleuchten);
  }
if (LDR>=190)
  {
  PORTD &= ~(1<<Scheinwerfer);
  PORTD &= ~(1<<Rueckleuchten);
  }
}

//-------------------------------------IR_Servosteuerung---------------------------------------
int IR_Servoposition(void)
{
if ((count>=2)&&(a>=1))
  {
  posi++;
  count=0;
  if (posi>=50)
    {
    a=0;
    } 
  }
if ((count>=2)&&(a<=0))
  {
  posi--;
  count=0;
  if (posi<=0)
    {
    a=1;
    }
  }
return ((posi)+440);   //440=min, 490=max
}

//--------------------------------------Motorsteuerung-----------------------------------------
void Motorsteuerung(void)
{
OCR0=0; //255=Max (Links)
OCR2=0; //255=Max (Rechts)
}

//-------------------------------------initialisierungen---------------------------------------
void Initial_ADC0(void)
{
ADMUX |= 0x00;	//AREF, resultat rechtsbündig, ADC-Eingang ADC0
ADCSRA |= ((1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0));  //ADC eingeschaltet, Teilungsfaktor..
ADCSRA |= (1<<ADIE);
DDRD |= ((1<<Scheinwerfer) | (1<<Rueckleuchten));
}

void Initial_IR_Servo(void)
{
TCCR1A |= ((1<<WGM11)|(1<<COM1A1)|(1<<COM1A0)); //9-Bit PWM, Inverted Mode OC1A
TCCR1A |= ((1<<COM1B1)|(1<<COM1B0)); //Inverted Mode OC1B
TCCR1B |= (1<<CS12); 	//Prescaler 256
TIMSK |= (1<<OCIE1B);
DDRD |= (1<<PWM_ServoPort); 
PORTD |= (1<<PWM_ServoPort);
OCR1B=500; //beliebige zeit (irgendwas unter ner ms)
}

void Initial_Motoren(void)
{
//Ausgang Initialisieren (OC0)
DDRB |= (1<<Motor_Links); //Setzen als Ausgang
PORTB |= (1<<Motor_Links); //Pull-Up

//Ausgang Initialisieren (OC2)
DDRD |= (1<<Motor_Rechts); //Setzen als Ausgang
PORTD |= (1<<Motor_Rechts); //Pull-Up

//Initialisierung der Ausgänge für Rückwärtsfahren
DDRC |= ((1<<Motor_Links_Rueck)|(1<<Motor_Rechts_Rueck));

//Initialisierung PWM für OC0
TCCR0 |= ((1<<WGM01)|(1<<WGM00)); //Fast PWM
TCCR0 |= (1<<COM01); //Clear Output on Compare, Set on Top
TCCR0 |= ((1<<CS02)|(1<<CS00)); //CLK/1024 (15,625kHz, 64µs/periode)
//Compare Register ist OCR0

//Initialisierung PWM für OC2
TCCR2 |= ((1<<WGM21)|(1<<WGM20)); //Fast PWM
TCCR2 |= (1<<COM21); //Clear Output on Compare, Set on Top
TCCR2 |= ((1<<CS22)|(1<<CS21)|(1<<CS20)); //CLK/1024 (15,625kHz, 64µs/periode)
//Compare Register ist OCR2
}

//---------------------------------------Hauptprogramm---------------------------------
int main(void)
{
Initial_ADC0();
Initial_IR_Servo();
Initial_Motoren();
sei(); //Globales Interrupt gesetzt

while(1)
  {
  helligkeitsmessung();
  IR_Servo = IR_Servoposition();
  Motorsteuerung();
  }
return 0;  //wird nie erreicht
}

Irgendwie finde ich auch komisch das man für jeden Interrupt mindestens eine Globale Variable braucht. Oder gibts ne andere Möglichkeit?
Und die Struktur gefällt mir auch nicht wirklich. Ist halt aber mein erster Roboter und das erste mal das ich mehr als die Main funktion verwende.

@oberallgeier
Die Spannungsversorgung erfolgt über einen 7805. An dessen Eingang ein Akku hängt der 9,6V Nennspannung hat. Ist alles schon auf meinem Roboter.

Hab hier von dem Roboter noch ein paar Bilder angehängt: