Es geht darum einen runden Roboter, der über 2 Räder auf der Mittelachse angetrieben wird abzustützen, ohne dass er beim Anfahren/Abbremsen kippelt, aber trotzdem über Bodenunebenheiten von ~1mm drüber kommt ohne dass die Antriebsräder in der Luft hängen.

Gewicht 10-15kg, Beschleunigung ~1g, Vmax~ 2m/s, soweit die grobe Planung.

Was kann ich noch für Randbedingungen liefern?

Gruß, MK