Ich hab bei der Abfrage des SRF05 die Erfahrung gemacht, dass _delay_us(1) zu unpräzise ist bzw der Aufruf zu lange dauert. Daher ist die wirkliche Verzögerung viel größer als 1us. Ich arbeite jetzt mit einem Timer, der so eingestellt ist, dass im 1cm-Intervallen abgefragt wird (also alle 58us).

Außerdem muss zwischen zwei Messungen gewartet werden, bis der vorherige Impuls abgeklungen ist. Sonst misst man die doppelten Echos vom letzten Impuls.