Tiny - mein neuer Roboter

[Omnikron]

so möchte euch heute mal meinen neuen Roboter vorstellen. Auch wenn er nicht danach ausschaut bezeichne ich ihn zZ noch als "Tiny", da mein voheriger Roboter mehr als doppelt so groß war.

Nun zum Tiny:
Endlich ist die Mechanik fertig, und die Elektronik ist im Beta Stadium angekommen. Nun fehlt also nur noch die Software, um richtig loszulegen! Aber genau diese bereitet mir zuweilen noch Schwierigkeiten. Den ATmega16 programmiere ich mit WinAVR in C.

In einem ersten Versuch möchte ich den Roboter über die RS232 vom PC aus fernsteuern. Sobald aber der Motortreiber (ein L297) die beiden Motoren anspricht funktioniert der UART nicht mehr richtig! es werden keine Kommandos mehr korrekt empfangen und daher auch nicht ausgeführt.

Die Motoren sind durch einen Software-PID via PWM geregelt. Evtl veruschacht dieser Vorgang Störimpulse die sich bis zur Schnittstelle ausbreiten. Meine Fehlersuche werde ich daher hier beginnen.


Noch ein paar Details:
7x GP2D12
2x Radencoder
2*5 Lion Akkus (7,4V 1,1Ah ->14,8v 5,5Ah)
Netzteil mit Unterspannungsschutz für die Akkus
868Mhz RS232 Anbindung

Fragen beantworte ich natürlich gerne, aber auch Kritik und evtl Lösungsvorschläge für mein o.g. Problem wären super.

beste Grüße
omnikron

[HannoHupmann]

Schaut wirklich ordentlich aus.

Mich würde deine Akkuversorgung genauer interessierne, sprich was für Akkus das genau sind (Lipo ist klar) was die Kosten (woher?) und das Gewicht von einer Zelle.

[Jon]

Hi,
sieht sehr gut aus!
Mich würde noch interessieren, wie schwer der ist, und wie dass mit dem Griff ist. Rutschen die Räder nicht etwas sehr auf glatten Böden??

jon

[Omnikron]

@HannoHupmann
Die akkus gab es bis vor kurzem bei Pollin. Für 2,75€ gabs 7,2V und 1100mAh. In den blauen Schrumpfschläuchen sind zwei Li-Ion Zellen und ein Balancer untergebracht. Das gabs schon fertig! Hab nun zweimal 5 dieser Akkus parallel auf einer kleinen Platine verbunden. und diese beiden Pakete sind dann in Reihe geschaltet. Habe also insgesamt 14,2V und über 5Ah!

Ein Akku mit Stecker wiegt 85g.
Achso, es sind Lithium Ionen Akkus, also keine Lipos.

@Jon
den Roboter habe ich noch nicht gewogen. Ich schätze aber schon, dass er über 5 kg wiegt. bis jetzt gab es noch keine Probleme mit rutschenden Rädern, aber ich bin auch noch nicht viel damit rumgefahren. Ich werde mal darauf Achten und dann evtl. darüber berichten.

Oliver

[Jon]

Hab noch etwas vergessen: Wie groß ist der Bot (Abmessungen)?

jon

[p_mork]

Hallo Omnikron,

Dein Roboter sieht ziehmlich gelungen aus, besonders die Mechanik!

Zu deinem Problem: Eine nähere Beschreibung der Schaltung und der Software wäre etwas sinvoll.

MfG Mark

[Lunarman]

Da die Schaltung selbstgelötet aussieht, könnte es natürlich sein, dass du ne Brücke hast... versuch doch mal ob das Problem auch auftritt wenn due die Motoren abklemmst, den ganzen Motortreiberchip aber noch dranlässt. Wenns dann funzt muss ich ja wohl nicht sagen wo das Problem liegt
Wenn du die PWM über nen Kabel leitest kannst auch mal versuchen obs was bringt das abzuschirmen (soweit ich weiß muss die Abschirmung dann aber an Masse angeschlossen werden )

Sieht übrigens gut aus der Bot, saube verarbeitet... höchstens das Blech KÖNNTE man polieren, da es zerkratzt ist, muss man aber nicht, ist ja nicht ganz so wichtig.

[Omnikron]

Hi
Also zu den Abmessungen habe ich grad mal was gebastelt (das pdf Dokument). Die größe ist also 340x280x110 Die Räder haben einen Durchmesser von 10cm.

Du hast recht p_mork. Für eine Problemlösung braucht man mehr infos.
Ich Suche gleich mal die Eagle Dateien raus.

mir ist gerad noch ein Problem aufgefallen. Die Versorgungsspannung auf der hauptplatine fängt nach kurzer Zeit an zu schwingen. Das kann nichts gutes bedeuten. Das ist mir voher nie aufgefallen. ich geh jetzt noch mal was messen...


omnikron

[Omnikron]

@Lunarmann
Der wird doch noch gesandstrahlt und evtl. dunkelblau eloxiert. Dann ist doch optisch alles i.O.

Apropos:
die Versorgunsspannung ozilliert ständig, auch wenn die Motoren gar nicht laufen. Ich befürchte, dass ich unwissend einen kleinen Schwingkreis in meiner Schaltung habe.


Hier zwei Schaltungen:
maincontroller
Platine mit Netzteil und Unterspannungsschutz


omnikron

[µautonom]

Hi omnikron! erstmal ein schönes Projekt.

Kann dein Tiny auch wenden?

Du erfasst die Umdrehung der Räder mit einer "IR Lichtschranke" pro Rad? Ist das ein komplettes Bauteil also nicht einzeln aufgebaut mit IR-Diod eund "Empfänger"?

Mfg