Tiny - mein neuer Roboter

[HannoHupmann]

Bei drei Rädern erhöht sich zwar die Gesamtreibung aber nicht bei Drehungen.

Mal es dir mal auf und zeichne dir die Kräfte die auf die Räder wirken ein, dann wirst du schnell erkennen warum das so ist.

[recycle]

Bei drei Rädern erhöht sich zwar die Gesamtreibung aber nicht bei Drehungen.

Eine 3 Achse in der Mitte, andert aber doch nichts daran, dass die vorderen und hinteren Räder bei der Drehung quer zur Fahrtrichtung rutschen müssen.

Mag ja sein, dass die Drehung dann etwas sauberer funktioniert, weil die Räder der Mitte selber nicht rutschen müssen und die Kraft daher besser auf die Strasse bringen.
Das dürfte aber eigentlich nicht viel dran ändern, dass für die Drehung viel Kraft und somit hohe Ströme erforderlich sind.

So wie es aussieht, hat Omnikron ne Menge Geld und Arbeit in das Fahrgestell gesteckt.
Wenn da jetzt eine zusätzliche Antriebsachse in die Mitte soll, kann er fast von vorne anfangen.
Das fände ich ja schon sehr schade, vor allem falls es dann mit 3 Achsen doch nur unwesentlich besser funktioniert.

[sigo]

Eine Alternative für leichtere Kurvenfahrt wären Räder mit weniger Haftung.

Die Skaterrollen haben ja so ziemlich die max. mögliche Haftung.
Aber da prinzipbedingt immer ein Rutschen im Spiel ist, wird es mit der Odometrie sicher schwer / ungenau.

Sigo

[Omnikron]

Im moment funktionert das drehen auf eigener Stelle ja noch. Also bin ich erstmal zufrieden. Vor ein paar Monaten als die Elektronik noch nicht fertig war habe ich mit einem dicken Bleiakku als Stromversorgung versucht, den Roboter um seine Achse drehen zu lassen. - Leider ohne Erfollg! Der Bleiakku war viel zu schwer und so konnte der Roboter unter diesem Gewicht kaum noch manövrieren. Daher bin ich jetzt schon froh das das Fahrgestell keine Fehlkonstruktion ist.

Fehler in der Odometrie möchte ich später mit einem optischen Mausssenor unter dem Roboter kompensieren. Im moment nutze ich die Radencoder sowie so nur um die Geschwindigkeit der Motoren zu messen.

Ich hatte mir schon überlegt die Räder auf der Achse möglichst weit außen zu montieren (evtl. müssen die achsen dann verlängert werdern) um ein höheres Drehmoment zu erzielen. Dann dürften Kurven ebenfalls leichter fallen

omnikron

[Reeper]

Wie meinst du denn das mit der Achsverlängerung genau?
Wenn du dein Drehmoment erhöhen willst, kannst du Räder mit kleinerem Durchmesser, einen enstsprechend stärkeren Motor oder eine andere Getriebeübersetzung probieren.

Mit dieser Konstruktion kann der Bot doch sicher auch etwas unebenere Gelände befahren?
Wenn ja und du es auch willst, ist die Kartenerstellung natürlich noch schwieriger...

Der Bot gefällt mir echt gut, mag Bots mit 4-6 Rädern (oder Ketten) am meisten

Gruß
Stefan

[Omnikron]

So das we ist vorbei und ich bin wieder zurück.

Ich meine nicht das Drehmoment parallel zur Radachse. Außerdem musste ich dann doch räder mit größerem Durchmesser verwenden oder etwa nicht?


Wenn der Bot auf der Stelle dreht, um kurven zu fahren, dann wird ein Drehmoment senkrecht zum Boden umgesetzt. Und genau dieses Drehmoent kann ich verstärken wenn sich die Räder weiter außen befinden. Außerdem sind dann die Scherkräfte an den Rädern geringer, da die Krümmung des "Wendekreises" außen geringer ist.

Was haltet ihr davon?

omnikron

[Murdoc_mm]

Hi,

klingt logisch

Man könnte auch mit der goldenen Regel der Machanik begründen. Wenn das gleiche Drehmoment bei einem größeren Hebel angesetzt wird ist die Gesamtkraft größer. Allerdings erkaufst du dir das eben mit mehr Weg oder geringerer Drehgeschwindigkeit.

Gruß

[Omnikron]

Hallo!


Problem Spannungseinbruch gelöst!


Hab nun etwas Zeit gefunden und mich noch mal um meinen roboter gekümmert. Hab nun das Spannungsproblem gelöst. Es handelte sich dabei um deutliche Einbrüche der Versorgungspannung. Verursacht wurden diese durch Sharp Sensoren (siehe erste Seite).

Erste Versuche die Störungen durch kleine Kapazitäten am Sharp zu eliminieren scheiterten leider. hm...

Nun meine Lösung:
Die Sharp Sensoren werden nun durch eine eigene Stromleitung versorgt. Diese ist vor dem Filter auf Controllerboard angeschlossen.
- Fertig, keine Probleme merh! -

Auf dem Controllerboard sitzt ein Filter (mit R, C und L - siehe Eagle datei) der ursprünglich geplant war Störungen der beiden Motoren zu unterdrücken. Wie sich herausstellt ist dieser nicht für die periodische Last der Sharps geeignet. Folglich fing dieser an zu schwingen und verstärkte das eigentliche Problem.


Grüße
Omnikron

[HannoHupmann]

@recycle das kann passieren, dass man sich bei der Planung seines Antriebskonzepts vertut. Das ist mir auch schon passiert bei meinem Shadow und da liegt Material im Wert von 500€ betragen.

Vorteil von der Mittelachse ist es eben, dass diese volle Reibung bekommt und daher sauber drehen kann und die volle Kraft überträgt und damit die anderen beiden Räder kraftmässig entlastet.

Ich bin jedoch schon lange kein Fan mehr von der 4 Rad Lösung ohne Lenkung, da sie einfach immer sau uneffektiv ist. Gerade bei Robotern wo es doch auf die effiziente Nutzung der Antriebskraft und mitgeführten Energie geht.

Selbst Panzerketten sind eigentlich ungeeignet für Roboter ausser die sind so gross dass sie ihren Vorteil ausspielen können.