PWM bedeutet PulsWeitenModulation. das lässt sich etwa folgendermaßen kurz beschreiben:

ein signal mit konstanter frequenz (!!!) wird an die motoren gelegt. wenn dieses signal 50% high und 50% low ist, bekommen die motoren zur hälfte der zeit strom und zur hälfte der zeit keinen strom. da sie recht träge sind, und die frequenz sehr hoch, merkt man das nicht, es sieht so aus als würden die motoren mit halber kraft fahren.

um schneller zu fahren, wird das tastsignal verändert, z.B. 80% high und 20% low. die motoren fahren mit 80%iger kraft.

um langsamer zu fahren, andersrum: etwa 20% high und 80% low. macht 20% der höchstgecshwindigkiet.

diese pwm kann der AVR intern generieren - allerdings nicht ganz unkompliziert. du kannst sehen, wie das funktioniert, indem du dir die beiden funktionen MotorSpeed() und MotorDir() aus der asuro-library mal ansiehst.

mit deiner ansteuerung von oben bekommen die motoren entweder dauerstrom (100%) oder keinen strom (0%), deshalb ist die geschwindigkeit auf diese weise nicht regelbar.

weitere infos: http://de.wikipedia.org/wiki/PWM

pwms werden recht oft verwendet: zum steuern von motoren, zum dimmen von leds (die ja eben eigentlich nur ein oder ausgecshaltet werden können, aber durch die pwm "gedimmt" werden), und auch oft übersehen in der steuerung der mikrowelle: 3 sekunden an, 3 sekunden aus = 50% der leistung. ist halt ne seeehr langsame frequenz, aber das prinzip ist das gleiche.

was du mit den ports meinst, verstehe ich leider nicht.