Hallo

Das ist wohl auch ein Grund für die vielen Basteleien, ich drücke mich vor der Progammierung.

Nur mit dem Pythagoras wird das umständlich zu rechnen sein. Ich dachte an eine kleine Sinustabelle und 8-Bit-Rechenfunktionen.

Mehr als ein "Dreibein" mit Omniwheels?
Von der Beweglichkeit gleichwertig. Der dreibeinige omniwheeler ist natürlich mathematisch auch fürchterlich. Aber mechanisch bestechend einfach. Vor allem muss man sich von den gewohnten absoluten Positionen verabschieden und fährt dann quasi "auf Sicht" mit der Kamera. Ob das auch so funktioniert wie ich es mir vorstelle wird sich zeigen. Weil ich als Plattform dafür den 4-rädrigen RP6 geplant habe, wäre ein Mecanum-Fahrwerk meine erste Wahl. Vielleicht bringt die klingonische Lösung mit den doppelreihigen Rollen die Wende im Fahrverhalten meiner selbstgebauten Räder...

Den RP6 (der hat übrigens einen 8MHz-ATMega32 an Bord) werde ich vorläufig verschonen. Falls es mit dem tiny13 überhaupt nicht funktionieren sollte, werde ich zu einem tiny45 wechseln. Die 8-Pinner sind so herrlich übersichtlich und als Einstiegskontroller genial. Außerdem passen die 5 Ausgänge super zu den 5 Servos des monolegs.

Wenn er dann mal laufen kann (letztes Ziel ist im Moment RC-gelenkt mit verschieden Gangarten/Schrittweiten/Schrittgeschwindigkeiten, daraus wiederrum könnte dann noch ein Mischer der RC-Signale für den omniwheeler entstehen...) werde ich mich wieder mehr mit dem RP6 beschäftigen. Durch seinen UART und den Bootlader ist er viel bequemer zu programieren und zu debugen wie die tinys.

Das Programmieren in Assembler habe ich aus dem Projekt gestrichen weil auch in C recht schlanker und schneller Code erzeugt werden kann. Möglicherweise reicht das zum Laufen lernen aus.

Gruß

mic