Bei mir dauert das immer "ewig", bis was "aus der Maschine fällt"
Dafür sind deine Werke auch handwerklich vorbildlich...

Das soll natürlich erstmal nur eine kleine Studie sein. Ich bin mir nicht sicher ob das zu erwartende Ergebniss den großen Aufwand an Mechanik und Software rechtfertigt. Das Mecanum-sliden sieht zwar sehr geschmeidig aus und ermöglicht einem kamerageführten Greifarm große Beweglichkeit (besser wäre wohl nur noch ein Luftkissen), aber ein einfaches zweirädriges Fahrwerk mit Stützrolle (wie beim Gabelstabler) ist auch sehr beweglich und erheblich einfacher aufzubauen und zu steuern.

btw ist das Steuern der Beine mit einem tiny13 auch nicht so einfach. Zum einen ist da das mathematische Problem. Ich werde die Beine wohl in Dreiecke zerlegen und über trigonomische (integer-)Funktionen die Bewegung des Aufsetzpunktes auf dem Boden errechnen. Zum anderen ist es in dem tiny schon recht eng. Mit internen 9,6MHz-Takt ist er zwar flott, aber mit 1k flash und je 64bytes ram/eeprom ist sehr wenig Platz für komplizierte Formeln oder vorberechnete Bewegungsabläufe.

mic