monoleg - Der einbeinige Roboter

[olee]

Viel glück dann mal

[Klingon77]

hi,

stimmt denn auch Dein Rad-Außendurchmesser zur Wölbund der Laufrollen unter dem angegebenen Winkel der Laufrollen?

liebe Grüße, Klingon77

[HannoHupmann]

Eine Frage noch @radbruch du hast gesagt die Achsen der Laufrollen wären fest, haben die innen ein Kugellager oder dreht sich die Rolle in der Befestigung. Sprich ist die Achse starr oder dreht die sich?

[radbruch]

Hallo

stimmt denn auch Dein Rad-Außendurchmesser ....

Nein. Die Rollen sind aus den omniwheeels und haben einen Längsradius der zu den 48mm Durchmesser dieser Räder passt. (Datenblatt Seite 3). Dadurch hebt und senkt sich das Rad wenn der Berührungspunkt der Rolle von dünn auf dick und zurück wandert. Der selbe Effekt, allerdings in entgegengesetzter Richtung, tritt auch bei den Legorädchen auf. Diese sind wie zylindrische Rollen anzusehen und haben beim Aufsetzen einen größeren Abstand zum Mittelpunkt des gesamten Rades als beim Abrollen. Das wirkt sich aber mit zunehmenden Durchmesser des Rades nicht mehr so stark aus. Ich vermute, man kann auch funktionierende große Räder mit einfacher zu beschaffenden zylindrischen Rollen bauen. Dieser Aufbau mit den einzelnen Haltern war auch meine erste Idee, aber der für meine Verhältnisse recht große Aufwand schreckte mich davon ab.

Sprich ist die Achse starr oder dreht die sich?

Die Achse ist fest in der Rolle und beides zusammen dreht sich in der Halterung. Meine Halter sind etwas breiter als die Rollen, deshalb passen da noch gut ein paar Schleissscheiben dazwischen.

Ich bin eigentlich sehr zuversichtlich dass dieser Aufbau die gewünschten Fahreigenschaften hat. Auf den Teppichvideos kann man das seitlich fahren mehr als erahnen (ich sollte mal das Demo ändern). Verblüfft bin ich auch von der Wiederholgenauigkeit der Drehungen des gesamten Roboters mit diesem gemischten Rädersatz. Die Räder sind natürlich in erster Linie für einen Innenraum-Kleinroboter (der RP6-Klasse) ausgelegt.

mic

[HannoHupmann]

alles klar danke, damit hab ich alle Daten um bei zeiten meine eigenen marcanium Räder zu konstruieren. Muss mich nur noch um ein paar Omnidirektionale Räder Samples bemühen. Aber auch dafür hab ich schon eine Idee.

[Roberto]

Hallo Mic
Glückwunsch zu deinen NICHT üblichen Konstruktionen

Finde sie zwar nicht sonderlich effizient in der Fortbewegung aber auf diese Ideen muss man auch mal kommen

Lese interessiert weiter
l.G. Roberto

[radbruch]

Zufällig gefunden:

http://www.youtube.com/watch?v=l4A48AoA2Vg
http://letsmakerobots.com/node/19165

[vajk]

der hier ist goil: http://www.youtube.com/watch?v=jBRLAcDIGR8

[MArc_]

Ich frage, weil meine "aufgebohrten" Servos nach etwa fünf Minuten bei 5V und maximal angelieferten 0,4A pro Servo stottern und danach stehenbleiben. Vermutlich wegen Überhitzung !?!?

Hey Oberallgeier,

was meinst du denn mit aufgebohrt ?
Ich selbst nutzte oft sehr günstige Servos von diesem Lieferant:
Hobbyking.com
Habe die auch teilweise in Modellflugzeugen und die laufen, und laufen, und laufen ... Mir ist noch nicht untergekommen, dass die überhitzt sind oder sogar einfach stehenbleiben. (Wobei meine Nutzungsdauer max 1H durchgehend ist, dann ist Akku leer : D )
Ich würde schätzen, dass deine Servos defekt sind oder es liegt an dem "aufgebohrten", was auch immer das heißt ?

[oberallgeier]

Hallo MArc,

danke für Deinen Lieferantennachweislink. So etwas ist immer gut zu wissen.

... was meinst du denn mit aufgebohrt ...

Als ich noch nicht viel - ähhhh - noch viel weniger als jetzt - von Servos verstand, hatte ich die auf Endlosdrehen umgebaut (interne Anschläge entfernt, Poti entkuppelt und auf Mittelstellung). Einsatzaufgabe waren zwei Stück als Antrieb eines Zweirädrers. Dabei war die Laufzeit gering, das entsprach auch etlichen Postings, die ich damals gelesen hatte. Fazit: meine Fehlersuche. In der Folge hatte ich die Elektronik komplett entfernt (sprich "Hack 2" - so hatte ich das im RN-Wissen genannt oder hier), eine Gabellichtschranke eingebaut und die Servos als reine Getriebemotoren benutzt. So laufen sie in meinen autonomen Döschen und laufen und laufen und . . . . Ich bin also mit den bei mir vorhandenen Billigdingern absolut zufrieden. Allerdings: es sind eben keine "richtigen" Servos mehr.

... was auch immer das heißt ...

Wie gesagt, damals hatte ich noch mehr Lernbedarf als heute. Das ist mittlerweile über drei Jahre her. Ungehackt nutze ich derzeit nur ein Stück im Deckel meines MiniD0.