du benötigst überhaupt keine interrupts zum kreise fahren... nicht im allergeringsten. für die ersten 50-60 auch komplexen prorgamme wirst du dich mit den interrupts nicht beschäftigen müssen.

--- du schaltest die motoren ein. mit motordir und motorspeed.
--- du machst eine dreisekündige warteschleife. mit sleep oder msleep.
--- du hältst die motoren wieder an. mit motordir und motorspeed.

das wars. beispiel:
Code:
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(255,150);
Msleep(3000);
MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorSpeed(0,0);
ohne interrupts...