Wenn der Roboter auf Beinen steht dann wird er mit dem Antrieb der Beine auch seinen Körper auf und ab bewegen müssen. Es gibt dafür sicher unterschiedliche Lösungen. Danach wird es sich richten, welche Masse bewegt werden kann.
Im allgemeinen erscheint der Motor für 12kg etwas schwach. Zum Anheben des Körpers benötigt man etwa 120N, bei 600mNm wäre es ein Hebelarm von 5mm.
Manfred