So vielleicht?

Code:
 #include "RP6ControlLib.h"

int main(void)
{
   uint8_t i;
   initRP6Control();
   DDRA |= 8 + 4; // ADC2 und ADC3  auf Ausgang schalten
   PORTA &= ~(8+4); // beide Pins auf Low
   while(true)
   {
      for(i=0;i<100; i++) // 100 mal Impuls
      {
         PORTA |= 4; // Impuls servo 1 an
         sleep(20);
         PORTA &= ~4; // Impuls servo 1 aus
         PORTA |= 8;  // Impuls servo 2 an
         sleep(20);
         PORTA &= ~8; // Impuls servo 2 aus
         sleep(200-20-20); // 20ms minus Impuls1 minus Impuls2 ist Impulspause
       }
      for(i=0;i<100; i++) // 100 mal Impuls
      {
         PORTA |= 4;
         sleep(9);
         PORTA &= ~4;
         PORTA |= 8;
         sleep(9);
         PORTA &= ~8;
         sleep(200-9-9);
       }

/* sleep(0) erzeugt einen extrem kurzen Impuls!
       for(i=0;i<100; i++) // 100 mal Impuls
       {
          PORTA |= 4;
          sleep(0);
          PORTA &= ~4;
          PORTA |= 8;
          sleep(0);
          PORTA &= ~8;
          sleep(200-0-0);

       }
*/
   }
   return(0);
}
(ungetestet)