Bitte zuerst Edit lesen (unten).
Bild hier
Seite 2: die ersten Konstruktionsvorschläge
Seite 3: die ersten Skizzen der endgültigen Konstruktion
Seite 4: das Außenrad, erste fertige Konstruktionszeichnungen und verschiedene Lenkmethoden
Seite 5: bilder des baus der Achsen, Lichtspaltverfahren und Konstruktions-/Baubilder der Schwinge
Seite 6: fertigstellung der Schwinge, Bau der Rahmenkonstruktion (Innenleben), (fast) fertige Rahmenkonstruktion und kl. Video
Seite 7: fertiger Rahmen und Konstruktionsbilder der Schwungscheiben
Seite 8: Kupplung und erste Test mit Videos von Radbruch (Danke noch mal)
Seite 9: Schwungscheibenkonstruktion ist fertig, Bilder vom Akku, Servo-bewegte-Gewichte-konstruktion und -bau, fertige Konstruktionsbilder des Bots, das erste Video von Klingon77 bei youtube
Seite 10: Bau der Pendelgewichte und (zwar kein Bild aber
erste grundlegende Gedanken zur Steuerung
Seite 11: Bau der Pendelgewichte und viel Text
Seite 12: alternative Bremse und ne menge Videos vom MW-Bike
Seite 13: Bau der Pendelgewichte und viele Rechnungen von Christian H
Seite 14: Servohalterung und Pendelgewichte
Seite 15: erste Schwerpunktbestimmung und Federherstellung
Seite 16: Lack auf Pendelgewichte, Hüfthalter, Bohrungen zur Gewichtsersparnis, Motorbefestigungslöcher Strebe
Seite 17: Motorhalterung, Akku-Überschlagssicherung, Stoßfänger/Fallsicherung, fertiger Bot (mech.)
Seite 18: Servo-Test und Motoren-Test Videos
Seite 19: Platine-Bestückung, Größenvergleich zwischen Asuro und Mono Wheel Bot, Reset-Problem
Seite 20: haufen Text zum Reset-Problem von Seite 19
Seite 21: andere-Motoren-Video, noch mehr Text zum Reset-Problem von Seite 19 und 20
Seite 22: Brems-Test-Video, noch mehr Text zum Reset-Problem von Seite 19, 20 und 21
Technische Daten Zusammenfassung:
Code:
Bitte etwas Nachsicht das diese Zusammenstellung noch etwas dürftig ist. Das sind nur die Sachen die ich grad im Kopf hatte. Der Rest folgt später (das raussuchen der Links zu den Datenblättern dauert eben ein weilchen).
Es kann auch sein das einige der Werte noch nicht 100%tig genau sind. Wie gesagt alles nur aus dem Kopf.
Mechanische Sachen:
Gesamtgewicht: etwa 12 Kg (nach Badezimmerwaage)
Gewicht des Rades (Mantel, Schlauch, Flege): 1,35 Kg
Höhe des Bots/Rades: 50,5 cm
Größe der kleinen Rollen: ca. 7 cm
Ansetzpunkt der kl. Rollen am gr. Rad: gute Frage :-) geschätzt 5-6 cm
Zahnriemenübersetzung ist 1:1 --> kann also ignoriert werden
...
Elektronische Sachen: (Links zu den DB kommen noch)
Prozessor: Atmega32 @ 16 MHz
Motortreiber: L6203
Shunt: 2x 0,59 Ohm/3 W parallel um genug Wärmeleistung zu haben
Spannungsregelung:
...
Funkverbindung über RN-Funk @ 8XX MHz
Sensoren:
...
Motoren:
...
##########Ursprungs-Post Anfang#################################
Hallo alle zusammen,
ich habe mal eine Idee für einen Bot den es so noch nicht gab oder den ich bis jetzt noch nicht gefunden habe. Ich möchte einen Mono Wheel Bot bauen. Nun ich kann es nur schlecht beschreiben was ich mir darunter vorstelle und Bilder sagen ja bekanntlich mehr als Tausend Worte:
Bild hier
http://www.bikemenu.com/photos/concept/McLean_V8_Monowheel.jpg
Das ist ein Mono Wheel Bike. Diese Dinger sind in den USA relativ beliebt und es gibt schon ein paar verschiedene Modelle.
Meine Idee ist jetzt ein Mono Wheel zu bauen und Fahrer und Benzinmotor durch Atmega und E-motor zu ersetzen. Das ganze soll auch auf eine handlich Größe von etwa 30 bis 40 cm geschrumpft werden. Lenkung soll durch ein Servo bewegtes Gewicht geschehen.
Der Bot soll am Anfang erstmal eher ein Ferngesteuertes "Auto" sein aber später wenn ich ein paar Erfahrungen mit Mono Wheels habe schon mal allein fahren können (z. B. einen Slalom(die hohen Ziele sind immer die besten \
/ )). Also es sollte erweiterbar oder zumindest änderbar sein.
Ich habe mich schon mal Hilfesuchend an Klingon77 gewendet und dabei haben wir schon folgendes festgestellt:
- der Schwerpunkt muss so weit wie möglich unten sein
- die Lauffläche sollte gewölbt sein (ist aber schwieriger herzustellen)
- das Ganze soll sich natürlich in einem finanziell von mir stemmbaren Rahmen bleiben (also am liebsten keine Sonderanfertigungen der Teile usw.)
Nun habe ich eine ganz entscheidende Frage:
Code:
Wie denn mechanischen Aufbau gestalten?
Es gibt schon für die Lauffläche zwei Möglichkeiten. Einmal flach. Das ist die kostengünstigste Methode aber die Lenkung wird damit sehr viel schwieriger um nicht zu sagen fast unmöglich. Oder eine gewölbte Lauffläche. Diese ist natürlich sehr viel einfacher zu lenken aber sehr Kostenintensiv (würde ich schätzen) und der Bot brauch dann Stützräder da er sonst im Stillstand umfallen würde (ich gehe davon aus das es unmöglich ist ihn so Auszubalancieren das er stehen bleibt).
Dann ist die Frage des Antriebes oder besser gesagt der Kraftübertragung auf die Lauffläche. Meine Lieblingsidee ist ein Innenzahnkranz wie bei diesem Legomodel ( http://static.drkroom.com/43_l.jpg ). Diesen Innenzahnkranz kann man auch gleich als Führungsschine und als Versteifung der Lauffläche benutzen. Allerdings weiß ich nicht was so ein Innenz. kostet (wie gesagt auf den Preis muss schon geachtet werden). Eine andere Idee (von Klingon77) ist Skatboardräder etwas abzudrehen (grade Lauffläche machen wenn ich das richtig verstanden habe) und diese zur kraftübertragung nutzen. Und natürlich auch dann eine Führungsschine zu bauen.
Das sind die beiden wichtigsten Fragen für mich im Moment. Später kommen dann noch Kleinigkeiten wie:
- wie soll das Gebilde im Inneren aussehen
(falls jemand nicht weiß was ich mit Gebilde im Inneren meine: das ist die Plattform auf der der Prozessor, die Sensoren, die Akkus und was sonst noch dazukommt sitzen und das im Inneren des Mono Wheels ist und immer unten bleiben sollte)
- wie stelle ich fest in welchem Winkel sich das Mono Wheel befindet und in welchem Winkel das Innenleben zum Boden steht --> beides ist wichtig um den Servo richtig zu positionieren und die Motoren zu drosseln (ansonsten würde das Ding zwangsläufig versuchen einen Überschlag zu machen wenn sich das Mono Wheel nicht bewegt und aus selbigen herausfallen)
Und die Sachen die ich schon festgelegt habe:
Code:
Prozessor: Atmega8 (da nur ein Motor und ein Servo bewegt werden müssen und ein paar Sensoren ausgewertet sollen)
Edit: zwischenzeitlich hab ich festgestellt das der M8 doch zu klein ist und ihn durch zwei M32 ersetzt (momentan aber nur einer benutzt)
Funkfernsteuerung über RN-Funk
Für die Winkelermittlung hätte ich auch eine Lösung: 4 Infrarot-sensoren von Sharp. Einfach an den 4 Ecken des Innenlebens anbringen und rechts mit Links vergleichen um die Neigung des Monowheels zu erhalten und vorne mit hinten vergleichen um Neigung des Gebildes zu erhalten. Ich bin aber für andere Ideen offen. (außer gegen Beschleunigungssensoren bin ich ein wenig abgeneigt, ganz einfach aus dem Grund das ich sie nicht auswerten kann aufgrund fehlender Kentnisse). Hat schon mal jemand elektronische Wasserwaagen ausgewertet (gibts sowas überhaupt)?
Zu meinen Fähigkeiten: ich habe meinen ersten Bot fertiggestellt (ein RP5 chassis, ein RN-Control, ein Display, Joysticks, ein US-sensor und ein zusätzlicher M32; Aufgabe war nicht vorhanden, war eher zum Üben gedacht aber hat am Ende Ausweichmanöver und ähnliches hinbekommen). Ich weiß was ein Port ist und Spannung und Strom habe ich auch begriffen. Meine Programmierkünste sind hoffentlich ausreichend.
Ich würde das gute Stück dann (wenn Plan fertig ist und Kosten im Rahmen bleiben) von Klingon77 bauen lassen (also die mechanik) und bei mir die Elektronik fertigstellen.
So und jetzt seit ihr gefragt. Bitte schreibt alles auf was euch so einfällt (nur die Schweinereien weglassen 
) und sagt mir was ihr von diesem Projekt haltet. Für Anregungen oder Kritik bin ich immer offen. Und für Lösungen natürlich noch mehr.
Gruß
##########Ursprungs-Post Ende##################################
Edit: Ich hab mir das, was ich hier geschrieben hab, nach langer Zeit (am 01.01.08 ) mal wieder durchgelesen und etwas abgeändert. Auch werde ich mal ein kleines Inhaltsverzeichnis (nur der Bilder, fürs erste) machen damit die die (noch) keine Lust haben das alles zu lesen schneller auf den Geschmack kommen.
Edit-2: Ich stell mal ein Bild vom fertigen Bot hier an den Anfang. (So sieht dann der Bot nach 370 Antworten auf 17 Seiten, 19000 Ansichten und 5 Monaten Bauzeit aus.)
Edit-3: Ich habe die Seitenzahlen oben im Inhaltsverzeichnis jeweils zu den entsprechenden Seiten im Thread verlinkt.
Edit-4: Inhaltsverzeichnis auf den neusten Stand gebracht und einige Absätze in Codefenster gelegt, um den ersten Post etwas einzukürzen.
Edit-5: Auf Wunsch hab ich angefangen ein Zusammenstellung der technischen Daten hier in den ersten Post zu stellen um eine bessere Übersicht zu haben. (Ist noch in der Aufbauphase, drum etwas Nachsicht mit der Vollständigkeit.)
)
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Zitat von Andun
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