Hi,

@Willa: danke, danke, danke. Endlich mal ne verständliche Erklärung wie man so ne Regelung aufbaut und programmiert. Mir gehts da wahrscheinlich wie vielen, dass ich mit den Formeln, die man überall findet, nix anfangen kann.

Zitat Zitat von Willa
Xacc ist der Wert direkt aus deinem Acc ... Das Ergebnis nennt sich dann "Komplementärfilter" (ein fieses Wort für eine einfache Sache)
Du schreibst zwar nicht wie das Ergebnis zustande kommt aber ich habs glaube trotzdem verstanden:
Nachdem man das gyrointegral hat schaut man ob der Acc-wert (wenn man ihn richtig angepasst hat) das gleiche sagt und wenn nicht dann geht man in kleinen Schritten auf den Acc-wert zu (vom errechneten gyrointegral weg).

Dat wird am WE gleich mal ausprobiert (hoffentlich).

@mausi_mick: Erstmal großes Lob an dein BMW. Ich lese immer gespannt mit und hoffe auch bald mal so weit zu sein. \/

Zitat Zitat von mausi_mick
auch die sehr schnelle Reaktion der
Servos. Ich denke, dass der Ansatz von Willa gut ist.
Mir scheint nur - bei Deinem "statischen" Versuch - der Kippwinkel noch zu
gross zu sein. Du müsstest vielleicht mal überprüfen, welcher Neigungswinkel im Stand bei den Massenverhältnissen Gesamtmasse(13kg?) zu Pendelmasse( <=1kg ?) und
den Schwerpunkten (maximale Auslenkung Pendelschwerpunkt von Radlängsachse < 6cm) überhaupt beherrschbar ist.
Also wenn man nur mit den "Gewichten" ausgleicht ist der max. Winkel bei dem noch gegengesteuert werden kann relativ klein. Nur wenige Grad, geschätzt 2, 3 oder vielleicht 4. Zumindest im Stand. Allerdings gibt es noch eine möglichkeit aus größeren Winkeln gegen zu steuern: per Impuls. Meine Randbeobachtungen haben bis jetzt immer angedeutet das wenn man einen Impuls mit den Gewichten erzeugt das MW stärker auslenkt als mit den reinen Gewichten möglich währe. Allerdings ist es nicht ganz einfach die Impulse zu erzeugen. Schnelle Fahrt und ruckartiges Stoppen der Servos benötigen genaue Steuerung, ansonsten gibts keinen Impuls oder er geht in die falsche Richtung oder das MW liegt schon auf der Seite bevor der Impuls erzeugt wird.

Im Video wurde übrigens nicht das volle Gewicht an die Servos gehangen (um selbige etwas zu schonen). Nur etwa 2/3 des max. Gewichts werden bewegt. Hat aber trotzdem recht gut angesprochen.

Gruß