Mono Wheel Bot

[ähM_Key]

http://www.crunchgear.com/2008/09/30...-action-video/ kennt ihr schon?

[radbruch]

Das ist nicht wirklich neu:

Bild hier  

Ein echtes MW ist es auch nicht...

(Hier nach "unibot" suchen...)

[ähM_Key]

Deshalb hab ich gefragt.

1Rad->Monowheel ist meine Logik und ich d8te es passt hier rein, aber kann mir schon vorstellen, was du mit 'echtem' MV meinst.

[Murdoc_mm]

1Rad->Monowheel ist meine Logik und ich d8te es passt hier rein, aber kann mir schon vorstellen, was du mit 'echtem' MV meinst.

Ich denke eine ganz gute Def. kann man über den Schwerpunkt machen (jeweils von der Seite aus gesehen): Ist der Schwerpunkt (also Antriebe, Akkus, Elektronik,...) innerhalb des Rades ist es ein Mono-Wheel wie ich es (versuche zu) bauen und ist der Schwerpunkt außerhalb des Rades ist es eher ein Einrad. Beide gehören aber unter die gleiche Kategorie: "Ein Rad" (Roboter-Typen)

Der Ballbot (ist das der Unibot?) würde dann z.B. zu Einrad zählen.

Gruß

[goara]

is vielleicht auch ganz interessant der link:
nen monowheel von murata
und heir noch ein video
wie weit is das projekt eigentlich?? fährts schon ?

[Murdoc_mm]

Hi,

so, endlich gings bei mir mal wieder etwas weiter. Hab die letzten paar Wochen ein wenig Zeit freischaufeln können und die Software vorran gebracht. Leider flieg ich bald nach Hause \/ in meinen langersehnten Urlaub und bin somit 1000Km vom Bot entfernt aber nächstes Jahr gehts dann mit neuer Kraft weiter. (Nur falls ihr euch wundert : Ja, ich hab ziemlich lange frei (einen ganzen Monat um genau zu sein) aber das kommt weil ich in der Autoindustrie arbeite --> den Urlaub muss man mit einen fröhlichen und einem sehr besorgten Auge sehen.)

Nun aber zur Software: ich hab den Software-UART zum laufen gebracht und durchgetestet --> funzt wunderbar. Allerdings gefiel mir die Auswertung nicht besonders, da der USART nicht mit IsCharWaiting() arbeiten kann und so immer Zeichen verloren gehen wenn man nicht die ganze Zeit mit Inkey() abfragt oder mit Waitkey() wartet. Beides ist aber totaler Mist da der Controller dann nichts anderes mehr machen kann. Also nach ner Lösung gesucht und gefunden: den USART auf ein Interrupt legen. Dazu muss Hardwaremäßig der USART-Input-Pin auf Int0 oder Int1 gelegt werden. Im Programm wird dann jedes mal wenn ein neues Zeichen ankommt in den Interrupt gesprungen und dieses kann dann dort weiter verarbeitet oder erstmal zwichengespeichert werden. Beachten muss man nur das das erste Zeichen schrott ist.

Damit hab ich mich die letzten Tage rumgeärgert. Die ganze Sache hat sich nämlich etwas gewehrt und mir viel viel Sucherei im Netz beschert. Am Ende wars nur das ich die Close #-Anweisungen (müssen für den USART gesetzt werden) vor der Interrupt-Routine stehen hatte und das Bascom nicht so richtig gefiel . Aber jetzt funzt es wunderbar.

Nächstes Jahr gehts dann direkt mit den ersten trockenen Fahrtests los (Daumen gedrückt halten \/ ) und wenn die gut laufen wird der Bot seinen ersten richtigen Auslauf haben.

So, das wars erstmal; entschuldigt die langen Wartezeiten aber es kann nur besser werden.

Gruß

[radbruch]

Hallo

Kennen wir eigentlich schon dieses Video:

Bild hier  
http://de.youtube.com/watch?v=ktD-SN3C4h4

Vermutlich nicht weil ich bisher bei "Seekrank" nicht an Monowheels dachte. :)

Gruß

mic

[Klingon77]

...
Nächstes Jahr gehts dann direkt mit den ersten trockenen Fahrtests los (Daumen gedrückt halten \/ ) und wenn die gut laufen wird der Bot seinen ersten richtigen Auslauf haben.
...
Gruß

hi Murdoc_mm,

ich hatte schon befürchtet das Projekt hätte sich "totgelaufen" und Du hättest das Interesse daran verloren
Ich wollte Dich auch nicht mit ständigen "Anfragen" nerven oder drängen

Um so mehr freue ich mich nun, daß es vorangeht und warte gespannt auf die ersten Test´s \/



@radbruch:
Ein ähnliches Projekt mit einem überbreiten "Reifen" und "selbstzentrierender" Konstruktion lief hier schon mal im Forum.
Kann auch sein, daß ich lediglich eine Anfrage bezüglich einiger Teile hatte; ist schon etwas her.

Diese Konstruktion hat auf jeden Fall schon was. Die große Diskussion bezüglich des Gleichgewichts und der Lenkung hätte sich damit fast vermeiden lassen.

Interessanter finde ich aber Murdoc_mm´s Variante.
Die Herausforderung ist größer und dem heutigen Stand der Technik eher entsprechend.


liebe Grüße und ein frohes Fest allen "Mono-Wheel´ern" wünscht,


Klingon77

[Murdoc_mm]

Hallo alle miteinander,

zuerst die Enttäuschung: nein, es fährt noch nicht.

Ich bin zwar ganz gut vorangekommen aber ich hänge mal wieder. Und zwar bei der Interrupt-UART-Lösung. Da hat sich folgendes Problem ergeben: Es wird in die ISR von Int0 gesprungen, alles wunderbar abgearbeitet, wieder rausgesprungen und weils so schön wahr gleich wieder reingesprungen. Dabei kommt dann das Hauptprogramm "etwas" kurz.

Der Grund für dieses fröhliche Springen ist glaube ich Hardware-bedingt. Drum mal eine Frage an euch: das RN-Funkmodul hängt ja direkt am Int0 und zieht den Pin dauerhaft auf 2,5V (<-- mit Multimeter gemessen) --> kann es sein das diese 2,5V ständig als Auslöser angesehen werden und somit immer in die ISR gesprungen wird? Und wenn ja, was kann ich dagegen tun?

Der Rest der Kommunikation steht übrigens --> und wenn ich dann auch mal wieder ins Hauptprogramm zurück komm kann ich die Daten auch nutzen. \/

Danke für die Hilfe,

Gruß

[Bammel]

kenn mich da net so aus aber würde nen widerstand helfen?