ich halte den Vorschlag von radbruch auch für sehr gut, ich habe kein besonderes Vertrauen in die Strommessungen mit einem (langsamen ) Multimeter.
Bei den sehr hohen (Ermittlung siehe unten) Anfahrströmen der Motoren sollte man
auch mehrere Sicherheitsmassnahmen vornehmen, die eventuell
auch die Resetprobleme beheben:
- kurze, dicke (Kupfer-) Leitungen mitn >= 1,6 Quadratmm vom Akku zu den Treibern und den Motoren,
- separater Anschluss / Absicherung für Spannungsversorgung Controller
(abtrennen von Motorversorgung vielleicht mit separater Diode/Elko)
- Einzelabsicherung der Treiber/Motoren mit schneller (6A ?) Sicherung
- Beim Test Leistungsvorwiderstand von 2-3 Ohm vor die Motoren (Strombegrenzung auf ca 5A), Rsense mit 0,33 Ohm(?) hilft da nicht wirklich,
- erstmal nur einen Motor betreiben
- Entstörung des Motors mit (kleinen ?)Keramikkondensatoren zwischen den +-Anschlüssen und Gehäuse (ich weiss aber nicht, ob das bei PWM und H-Brücke funktioniert, hängt vermutlich auch von der PWM-Frequenz ab)
- Verdrillen der Motorzuleitung, Abschirmung könnte auch helfen.
Möglich ist auch , dass sich die Motoren beim Anfahren gegenseitig behindern, da die Motorkennlinien nicht 100% übereinstimmen.
Das kann eventuell auch zu Schwingungen (Aufschaukeln) führen.
In Deinem Programm hab ich nichts unangenehmes gefunden, nur dass Du
I von 0 an alle 40ms hochzählst.
Hast Du mal ermittelt, bei welchem Wert I der Motor überhaupt anläuft.
Den Wert würde ich dann als Startwert I start nehmen, damit der Motor nicht unnötig lange Strom zieht, ohne sich zu bewegen (er zieht dann wohl - wenn Du ohne Rsense arbeitest - in den High-Phasen ca 15 A (eventuell durch die Induktivität ("da kommt der Strom spät) der Ankerwicklung wird der Wert in der kurzen Zeit nicht erreicht . Diese Peaks siehst Du natürlich auf deinem Multimeter nicht, da der angezeigte Wert ja der PWM-Mittelwert ist , sie können aber den Treiberbaustein schädigen.
Und nun noch eine Bemerkung zu den Motordaten:
aus den paar im Datenblatt des Motors RE540/1 (MFA / Como Drills 919D Series) zu Leerlauf und Betrieb im Optimum lässt sich der Anlauf / Blockkierstrom (für Drehzahl 0) ermitteln.
Da die Motorstromkennlinie bei solchen Gleichstrommotoren linear verläuft, ergibt sich aus den zwei Wertepaaren Leerlauf: (Drehmoment = 0/ I Leer = 0,52 A ) und Nennbetrieb: (Drehmoment = 154,4 gcm, I Nenn = 2,85 A ) und dem Blockierdrehmoment (Drehzahl = 0, Drehmoment = 1000 gcm) der Blockier-Anfahrstrom zu 15,5 A.
( Skizze kann ich zur Zeit nicht posten, da ich meine 3 MB Grenze überschritten habe)).
Bei Drehzahlen unterhalb der Nenndrehzahl (13360) liegt der Strom über 2,85 A, bei z.B 10700 Umdrehungen bereits bei ca 5 A.
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