Mono Wheel Bot

[recycle]

Was wäre wenn (lach bitte jetzt nicht)

man so ne Art Seitenständerbremse bauen würde. Siehtaus/funktioniert doch recht ähnlich wie die Schuhe von dem Typen.

Hmm, der Typ sieht nur nicht so aus, als würde er sich so ohne weiteres die Schuhe klauen lassen

Hast Du einen Link zu dem Unibot?

Ich glaube er meint den hier:
http://www.youtube.com/watch?v=IlMMWFwHti4
http://sicl.ucsd.edu/jaschavp/Project.html

[radbruch]

Hallo

Sehr geniales Teil, Aber auch hier (auf dem youtube-Video) sieht man deutlich, dass eine externe seitliche Störung das Schwungrad länger drehen läßt. Ich befürchte, die Pendel werden einem Rad weichen müssen. Wird Zeit, dass das Wheel mal rollt um ein paar Basics zu erkunden.

Gruß

mic

[recycle]

Ich befürchte, die Pendel werden einem Rad weichen müssen. Wird Zeit, dass das Wheel mal rollt um ein paar Basics zu erkunden.

Naja, ich weiss nicht.
Wenn man wie bei dem Unibot komplett auf's Design verzichtet, finde ich das OK. Letztendlich sieht das Chaos aus Strippen, Riemen. Rädern und Motoren auch wieder gut aus.

Wenns etwas aber schon mal so ein cooles, ordentlich und sauber gearbeitetes Design hat wie das Monowheel, würde ich eher versuchen die Schwerkraft ausser Kraft zu setzen, als dem Monowheel so ein Hamsterlaufrad aufzuschnallen

Das Querrad auf dem Unibot dreht eigentlich auch nur sehr langsam hin- und her. Dabei dürfte die Masse auf dem Umfang doch eigentlich keinen grossen Einfluss haben.
Damit bliebe der Effekt der drei Streben in dem Rad und den sollte man doch auch mit einem oder zwei synchron schwingenden Pendeln erreichen können.

Ich glaube was den Unibot noch wesentlicher vom Monowheel unterscheidet als das Rad ist, dass de den Schwerpunkt sehr weit oben hat, also relativ träge "kippt" und die Ausgleichmasse auch sehr weit oben angreift.

[Murdoc_mm]

War nicht böse drum; so konnte ich auch mal "Luft holen".

Aber nicht, daß Ihr nun denkt, Murdoc_mm würde mich drängen

Bin ja kein Sklaventreiber

Wird Zeit, dass das Wheel mal rollt um ein paar Basics zu erkunden.

Geduld, Geduld! Ich kanns auch nur schwer abwarten aber ich sag mir immer Vorfreude ist die schönste Freude.

[vohopri]

Leider hab ich auch nicht mehr Text dazu gefunden. Wahrscheinlich müssen wir warten, bis der Bursche seine schriftliche Arbeit approbiert bekommen hat.
So woie radbruch schreibt, geht es um die Zeitdauer für die ein korrigierendes Drehmoment aufgebracht werden kann. So lange das Rad beschleunigt, bringt es ein korrigierendes Drehmoment auf. Je schneller der Motor drehen kann, ums weniger schwer muss das Rad sein. Das Korrekturmoment ist noch dazu unabhängig von der Querneigung des Geräts.

Schaut recht interessant aus, wenn man es durchdenkt.

grüsse,
Hannes

[Klingon77]

hi Radbruch,

habe gerade mal in meine "Liste" geschaut...

bis heute:

Recherche, Planung, Zeichnen, Fertigung usw.

ca. 125 Stunden.

Darin sind keine Zeiten für Fotos, Kommunikation und Darstellung enthalten. Fotos und Darstellung ist Hobby (Narzissmus? )

Auch ich kann nicht erwarten, daß das Teil die praktische Testphase erreicht.

Ein großes "Zeitproblem" liegt in den vielen Variablen, welche mit diesem Projekt einhergehen.
Sie führen schon mal zu "Denk- und Nachfrage(Recherche)pausen.

Der Hexa (Mechanik) war dagegen in der Konzeption eher leicht und ging mir besser (leichter; schneller) von der Hand.

Ich tue, was ich kann und so schnell es geht.

Im Moment zeichne ich auch noch an den Stützrädern "rum".
Über Tage fertige ich (stundenweise) in meiner "Werkstatt" und abends mache ich mir Gedanken darum wie es weitergeht.

Nebenher noch ein wenig Beruf (mit 48 Stunden Woche im Schichtbetrieb) und eine kleine Familie (ich glaube nur ein Kind... )

verschmitzte liebe Grüße,

Klingon77

PS:
Eure Hilfe trägt übrigens sehr zur Verkürzung der "Kreativpausen" bei.
Wir können auf kompetentes Wissen und Hilfe zurückgreifen, was die Entscheidungsprozesse maßgeblich beschleunigt.

Nochmal Dank an dieser Stelle!

[oberallgeier]

Ach Männer,

der unibot kommt von San Diego (ucsd University of California, San Diego) und ich erinnere mit mit Schrecken an die phantastische Programmiersprache aus dem Haus. Absolut anfängerfreundlich - und nach zwei Wochen konnte man das Design verfl....

Es ist also kein Wunder, dass die HerrenDamen sich auf eine zweidimensionale Lösung eingelassen haben - die aber eigentlich nur eine Dimension fährt. Wie bitte fährt man mit dem eine Kurve - vorausgesetzt all die externen Memories und Compupower kriegen dieselbe - dafür fehlts doch - zumindest vorerst, mit all den Strippen. Man kann DAS DING natürlich aktiv neigen - und dann auf der Reifenschulter die Kurve fahren. Aber wie sieht das aus!? Stellt euch doch den Typ mit dem V8-Mono vor auf so einem Unibot . . .

Murdoc_mm und Klingon77 haben sicherlich die komplexere Variante - aber ich find die hat auch erheblich mehr Charme.

[Klingon77]

Murdoc_mm und Klingon77 haben sicherlich die komplexere Variante - aber ich find die hat auch erheblich mehr Charme.

...und sieht auch noch besser aus! \/

liebe Grüße,

Klingon77

[radbruch]

Hallo

Ich wollte nicht drängeln. Aber bei beiden Beispielen, die wir angeschaut haben, drehten sich die Schwungmassen nach der Störung dauerhaft:

Der UniBot: http://youtube.com/watch?v=IlMMWFwHti4 (ca. ab 51. sec)
One legged: http://youtube.com/watch?v=46FswYw-m6o (immer)

Beide haben große Schwungmassen, unibot im masiven Außenring des Schwungrads (und nicht in den Speichen!), onelegged durch die Schrauben an den Schwungmassen. Die aufrichtende Kraft kommt wohl aus dem unterschiedlichen Abstand der links, bzw. rechtsdrehenden Massen zum Drehpunkt des System(=Bodenkontaktpunkt).

Ich kann's mathematisch oder wissenschaftlich leider nicht ausdrücken (schon gar nicht so hübsch wie Hannes), aber ihr sprecht immer vom "Impuls" und wollt durch ruckartiges Schwenken der Pendel das Wheel beeinflussen, ausbalancieren oder zum Einlenken in eine Kurve bringen.

Bevor wir uns da so endgültig drauf versteifen, würde ich mal einen Test mit einer RC-Fernbedienung an den Pendelservos und einer Rampe vorschlagen. Natürlich mit Stürzrädern und reichlich Polsterung. Aber so sollte sich zeigen, ob das Wheel überhaupt reagiert, wie die grundsätzlichen Laufeigenschaften sind und ob andere Probleme auftauchen, die bei den eher statischen Betrachtungen bisher noch nicht aufgefallen sind.

Gruß

mic

[Klingon77]

hi Radbruch,

natürlich hast Du recht, wenn Du sagst, daß wir das System in seinen Grundzügen erst mal testen müssen.

Nur, um dies zu tun müssen wir uns vorab auf die "Grundzüge" festlegen.
Ich muß ja was bauen... was dann getestet werden kann.

Diesbezüglich haben wir uns in der, wenn ich es so nennen darf, ersten Test- Erprobungsphase auf die Pendelgewichte "eingeschossen".

Hier planten wir ebenfalls möglichst viel Variations- und somit auch Testmöglichkeiten ein.

Die Option mit den Schwungrädern haben wir uns offengehalten.
Die können nachträglich angebaut werden.

Das Mono-Wheel ist ja "ausbaufähig".

Wenn die Mono-Wheel (Variante 1) mechanisch abgeschlossen ist, geht das Ganze zu Murdoc_mm.

Er fährt die Tests mit den Pendelgewichten.
Ich bin auch schon gespannt wie ein "Flitzebogen" ob das Konzept aufgeht.

Wenn nicht, versuchen wir es mit den Schwungscheiben oder einer Kombination aus beiden Systemen.
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Kann noch jemand was zu dem vorgeschlagenen Servo (oder bezüglich der Eckdaten von Servo und geforderter Last) sagen?

Wie währe es z.B. mit diesem hier: Conrad-art.: 229714 - 62

Tech. Daten:

Getriebe: Metall
Stell-Zeit bei 6 V: 0.08 sec (60°)
Stell-Moment bei 6 V: 62 Ncm
Lagerart: Doppelt kugelgelagert

Leider gibt es kein Datenblatt.
Ansonsten erfüllt er die Spezifikationen und ist auch schnell (Impuls).
Was mir noch ein wenig Kopfschmerzen macht ist die dynamische Belastung der Servolager.

Ich wollte am evtl. am WE (sofern das OK von Murcoc_mm kommt) die Bestellung rausschicken.

liebe Grüße,

Klingon77