Da is man mal einen Tag nicht da und dann wird gleich so viel geschrieben.

Ich glaub ich muss jetzt langsam mal meine Gedanken zur Steuerung erläutern. Das ist aber alles erstmal nur das grobe Konzept wie ich mir das Gedacht habe. (Darin enthalten ist z.B. nicht der Drift der Gyros,...)
Auch gehe ich immer vom Idealfall aus (z.B. erstmal kein unebener Boden,...).

- ich brauche 2 Gyros (Neigungssensoren die mir (über ne Spannung) den Winkel der jeweiligen Achse zum (ebenen) Boden ausgeben)
- diese beiden Gyros werden so angebracht dass: Gyro1 misst in welchem Winkel der gesamte Bot zum Boden steht (in Frontansicht sieht man die Neigung) und Gyro2 misst in welchem Winkel sich das Innenleben zum Boden steht (in Seitenansicht sieht man die Neigung)

--> Gyro1 ist dazu da das der Bot nicht umfällt
--> Gyro2 das das Innenleben keinen Überschlag macht

- die Regelung das der Bot nicht umfällt ist dann relativ leicht zu machen:
- neigt sich der Bot (also wenn er grade umfällt) wird das vom Controller festgestellt und die Servo-bewegten-Gewichte werden mit einer bestimmten Geschwindigkeit (ermittle ich noch, da wenn es zu schnell passiert ich immerzu regeln muss und bei zu langsam fällt er um --> also ich brauch etwas trägheit in der Balanceregelung) in die andere Richtung bewegt und der Bot bleibt stehen
- diese Regelung werd ich immer laufen lassen (also auch bei höheren Geschwindigkeiten)
- für die Kurvenfahrt wollte ich nicht die Regelung abschalten sondern einfach die Neigung auf die geregelt wird verschieben (bei Balance halten wird ja die Neigung immer auf 90 Grad zum Boden gehalten und bei Kurven dann auf 80 oder 100 Grad geschoben (keine Ahnung ob diese Werte richtig sind - wird auch experimentel ermittelt))

- die Regelung um den Bot zu beschleunigen und abzubremsen ist auch zu machen:

- Beschleunigen:
- im Stillstand ist das Innenleben ganz unten und Gyro2 gibt einen Wert aus (welchen eigentlich? ich hoffe mal 180 Grad, da sich dieser Wert am schönsten verarbeiten lässt)
- soll der Bot nun beschleunigen werden die Motoren (über PWM) angefahren (das ist die schon viel besprochene Rampe (--> in welcher Zeit auf welchen Wert))
- die Rampe wird ein fixer Wert über den die PWM-stufe niemals steigen darf
- nun neigt sich das Innenleben nach vorn/oben --> das stell ich mit Gyro2 fest und überprüfe ob der Wert eine bestimmte Grenze überschreitet oder nicht (das Innenleben sollte sich nicht weiter als 45-80 Grad in eine Richtung bewegen)
- wird die Grenze überschritten wird die PWM nicht erhöht
- ist das Innenleben noch unter der Grenze und ist gerade Beschleunigung angesagt wird die PWM erhöht
--> das sollte mir die max. Beschleunigung rauskitzeln ohne einen Überschlag zu machen

-Abbremsen:
- dat is schon schwerer
- das möchte ich mit dem Generatorbremsenprinzip machen (aber etwas modifiziert)
- will ich bremsen verkleinere ich die PWM-stufe --> der Motor möchte langsamer drehen --> das gr. Rad baut seinen Energie am Antriebsmotor ab
- nun neigt sich das Innenleben nach hinten/oben --> wieder die tolle Grenze
- wird die Grenze überschritten wird die PWM nicht weiter verkleinert und damit weniger gebremst
- ist das Innenleben noch unterhalb der Grenze wird die PWM weiter verkleinert und damit stärker gebremst
- das ganze funktioniert wie die Motorbremse am Auto (man schaltet runter und gibt aber kein Gas sodass der motor versuch auf seine Leerlaufdrehzahl zu kommen und dadurch den Wagen abbremst)

- die max. Grenzen muss ich noch ermitteln (ganz wichtige Frage dabei ist wie lange (also bei welcher Neigung) der Bot noch steuerbar bleibt wenn sich das Inneleben nach vorn/oben und hinten/oben neigt --> try and error)
- auch gibt es noch beim bremsen das Problem das sich die Bremsenergie über den Motortreiber abbaut (glaube ich zumindest) --> dieser könnte dadurch schwer belastet oder überlastet werden
- die Energie wieder in den Akku zu leiten stell ich mir schwierig vor (nicht die richtige Spg-höhe, gepulst,...)

- (Fern-)Steuerung
- ganz einfach ein kleiner Joystick der von nem Atmega ausgewertet wird und über RN-Funk die Werte an den Bot schickt
- das ganze noch in regelmäßigen Abständen (wenn der Bot z.B. ne halbe Sekunde kein Signal mehr bekommen hat dann soll er automatisch stehenbleiben --> nur zur Sicherheit)

Das war so die Grundausstattung die der Bot braucht um überhaupt halbwegs sicher steuerbar zu sein. Dazu kommen dann noch ein drittes Gyro um festzustellen wie weit der Bot sich in einer Kurve gedreht hat, ein paar Beschleunigungssensoren und noch Statusanzeigen am Bot und an der Fernsteuerung. Des weiteren Abstandssensoren (US und Infrarot) und vielleicht auch ne Funkkamera. Aber das erst alles wenn das oben beschriebene funktioniert (und das wird ne ganze Weile brauchen).

Mir ist zwar noch als hätte ich was vergessen aber das fällt mir schon noche ein und dann schreib ich das auch noch.

Was haltet ihr von diesem Konzept (bitte nicht auf Kleinigkeiten rumhacken --> ist alles noch grob)?

Gruß

P.S.: grad erst mitbekommen - 100ster Beitrag!!!