ARIPS-Autonomous Robot with Image Processing System

**p_mork** · 30.09.2007, 11:52

Hallo!

Nach zahlreichen Versuchen und Umbauten ist mein Roboter ARIPS nun fast fertig. Er kann einer Linie folgen und mit seinem Bildverarbeitungssystem nach geometrischen Formen wie z.b. einem Dreieck oder einem Kreuz suchen. Später soll er auch Gegenständen ohne Distanzsensoren ausweichen können.

Als Hauptcontroller hat er einen LPC2138 sowie einen AtTiny2313 für die Motorsteuerung und einen AtMega32 für diverse IO-Funktionen. Die Software ist komplett in C++ geschrieben. Die Kamera ist die C3088 von roboter-teile.de.

Hier ein paar Bilder und Videos:

http://www.youtube.com/watch?v=a0BdMdboavc
http://www.youtube.com/watch?v=igaUmxKnUTo

**Andun** · 30.09.2007, 14:17

Hi

Das sieht ja mal echt beeindruckend was aus, was der alles kann. Möchtest du vielleicht noch ein wenig was über den Algorithmus erzählen, mit dem du die Grafikverarbeitung machst? Was ist das für ein Hauptcontroller? Scheint ja doch ziemlich groß zu sein, oder? Grafiken fressen ja RAM wie nichts.

Zum Roboter und der Mechanik: Das gute alte Holz.

Man sieht solchen Robotern immer schön an, dass sie wirklich nur Versuchsplattform sind. Das ist mir sehr sympatisch.

Aber was ein Chip hängt denn im hinteren Teil auf dem Sockel so mitten in der Luft? Ist das ein Kompass?

Andun

**Gock** · 30.09.2007, 14:21

Faszinierende Einfachheit!
Erkennt er Kreuze, wenn sie auf den Boden gezeichnet sind und damit "verzerrt"? Ah, die Videos verraten mehr...
Hast DU die Bilderkennungssoftware selbst geschrieben? Was war Dir dabei eine gute Hilfe (Seite, Buch...)
Wirklich schön!
Gruß

**p_mork** · 30.09.2007, 15:28

Hallo,

vielen Dank für das Lob!

Möchtest du vielleicht noch ein wenig was über den Algorithmus erzählen, mit dem du die Grafikverarbeitung machst?

Siehe https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32981 etwas weiter unten. Für die Linienverfolgung wird der Rand des Bildes nach einem schwarzen Balken abgesucht und seine Position dem PID-Regler(Code von http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm) übergeben. Sollte keiner vorhanden sein, wird gewendet. Im Prinzip nichts schwieriges.

Was ist das für ein Hauptcontroller? Scheint ja doch ziemlich groß zu sein, oder? Grafiken fressen ja RAM wie nichts.

Das ist ein ARM7TDMI-Prozessor mit 32kb RAM. Das Bild ist 88*72 Pixel groß (1/4 qcif). Somit passen bis zu 4 Frames rein.

Zum Roboter und der Mechanik: Das gute alte Holz. Very Happy

Was anderes hatte ich zu der Zeit nicht. Ausserdem lässt sich Holz sehr leicht bearbeiten.

Aber was ein Chip hängt denn im hinteren Teil auf dem Sockel so mitten in der Luft? Ist das ein Kompass?

Jepp. Hab keinen anderen Platz für ihn finden können (Der Kompass ist sehr empfindlich gegen Störung durch Motoren etc).

Erkennt er Kreuze, wenn sie auf den Boden gezeichnet sind und damit "verzerrt"?

Die Verzerrung macht ihm nichts aus, solange die Auflösung nicht zu niedrig ist und die Seitenverhältnisse nicht größer sind als 2:1.

Hast DU die Bilderkennungssoftware selbst geschrieben? Was war Dir dabei eine gute Hilfe (Seite, Buch...)

Die Algos sind alle selbst geschrieben. Ich kam auf die Idee mit der Objekterkennung, als ich mir ein Video des POB-EYE-Roboters anguckte. Dann hab ich hier im Forum gefragt, wie Mustererkennung grundsätzlich funktioniert und bekam unter anderem diesen Link: http://www.planet-source-code.com/vb...258&lngWid=-10 . So erfuhr ich, wie man die Warscheinlichkeit bestimmt, dass es eine bestimmte Figur ist. Den Rest hab ich mir dann selbst ausgedacht.

MfG Mark

**Murdoc_mm** · 30.09.2007, 16:44

Hi p_mork,

erstmal toller Bot. Holz sieht man wirklich nicht allzu oft. Und ne Frage hab ich auch: Sind die Räder zufällig vom RP5 chassis? Waren das nicht mal Raupen? Wie hasten die Gummikette da rundrum festbekommen?

Gruß Murdoc_mm

**p_mork** · 30.09.2007, 17:00

Hallo Murdoc_mm,

ja, die Räder sind warem mal Raupen vom RP5. Da die Ketten bei mir immer abgeflogen ist und die Fahrgenauigkeit etwas gelitten hat, hab ich sie mit Kleber um die Räder geklebt. Jetzt funktioniert alles perfekt.

MfG Mark