RP6: Beispiel Devantech CMPS03

[ScummVM]

Mach ja nix wenn der Betrag schon etwas älter ist
Hab mir die aktuelle Beschreibung des CMPS03 auf robotikhardware.de angesehen und festgestellt das die mittlerweile geändert wurde.
Ich habe meinen Kompass mit der Pin Methode kalibriert nicht über I2C - im Endeffekt habe ich den Sensor 5x kalibriert Nord/Ost/Süd/West/Nord , dann hats funktioniert.

Bei mir ist der Kompass ganz vorne auf der Erweiterungsplatine montiert. Gemessen habe ich nur im Stillstand, während der Fahrt habe ich nie gemessen, so hatte ich keine Probleme damit.


Zur Abschirmung wäre wohl µ-Metall (http://de.wikipedia.org/wiki/Mu-Metall) am besten geeignet - aber woher nehmen.

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Hab grad festgestellt das ich mein laufendes Programm gar nicht mehr hier reingestellt habe.

/*******************************************************************************
 * RP6 C-Control PRO M128 Erweiterungsmodul
 * ----------------------------------------------------------------------------
 * RP6 - M128 - CMPS03 Kompassmodul Test / Display Test
 * ----------------------------------------------------------------------------
 * by ScummVM
 ******************************************************************************/

// RP6CCLib einbinden
#include "RP6CCLib.cc"

// RP6 Master Lib einbinden
#include "RP6MasterLib.cc"

// Stopwatch einbinden
#include "RP6StopwatchesCClib.cc"

// I²C Bus Adresse des Controllers auf dem Mainboard
#define RP6_BASE_ADR    10

// Die I²C Adresse des CMPS03 ist 0xC0:
#define CMPS03_ADR      0xC0

// CMPS03 Daten Register:
#define VERSION         0               // Firmware Version
#define LOW             1               // Lowbyte
#define HIGH            2               // Highbyte
#define CALIBRATE       15              // Kalibrierung

//CMPS03 DATEN REGISTER AUSLESEN

float grad, value;
word messung;
char result[2];
byte messung_low, messung_high, version;

void readCMPS03(void)
{
    I2C_Start();
    I2C_Write(0xC0);
    I2C_Write(0xC2); // Register 2 lesen
    I2C_Stop();
    I2C_Start();
    I2C_Write(0xC1); // Register 1 lesen
    messung_high = I2C_Read_ACK();
    messung_low = I2C_Read_NACK();
    version = RP6_readRegister(0xC0, 0);
    messung = (( messung_high << 8 ) + messung_low);
    I2C_Stop();
    RP6_readRegisters(RP6_BASE_ADR, I2C_REG_ADC_UBAT_L, messageBuf, 2);
    adcBat = (messageBuf[1] << 8) | (messageBuf[0]);


    if (getStopwatch1() > 500) {

        value = (adcBat / 102.4);          // Spannung umrechnen
        grad = (messung / 10.0);           // Grad umrechnen
        print("Version: ");                // Version seriell
        printInteger(version);             // Version seriell ausgeben
        print(" | Richtung: ");            // Richtung seriell
        clearLCD();                        // LCD löschen
        printlnLCD("Richtung:",0,0);       // Richtung LCD
        Str_WriteFloat(grad,1,result,0);   // Winkel seriell ausgeben
        Serial_WriteText(0,result);
        setCursorPosLCD(1,0);              // Cursor Position
        writeStringLCD(result);            // Winkel am LCD ausgeben
        println(" Grad");                  // Grad seriell
        print(" | Akku: ");                // Akku seriell
        Str_WriteFloat(value,2,result,0);  // Spannung seriell ausgeben
        Serial_WriteText(0,result);
        println(" V");                     // Einheit Spannung
        setCursorPosLCD(1,6);              // Cursor Position
        printLCD("Grad");                  // Grad LCD
        setStopwatch1(0);
    }
}

// Mainprogramm

void main(void)
{
    RP6_CCPRO_Init(); // Auf Startsignal warten!
    I2C_Init(I2C_400kHz);

    newline();
    println("   ________________________");
    println("   \\| RP6  ROBOT SYSTEM |/");
    println("    \\_-_-_-_-_-_-_-_-_-_/ ");
    newline();
    println("        CMPS03 Test  ");
    newline();

    showScreenLCD("CMPS03 Test","");

    beep(100, 200, 300);

    setStopwatch1(0);
    startStopwatch1();

    while(true)
    {
        readCMPS03();
    }
}

Das Programm gibt die Richtung mit Kommastelle auf dem LCD aus und über die Serielle Schnittstelle die Version, Richtung und Akkuspannung. Es lässt sich sicher alles besser lösen - aber es läuft. Das Programm benutzt die Stopwatches für die M128 von Dirk https://www.roboternetz.de/community...ight=stopwatch

Gruß
ScummVM

[littles]

Hi!
Das passt ja. Hab ihn heute zugestellt bekommen!!! Wollte ihn so ziemlich genau so wie Du anbringen, also bin ich schon mal echt begeistert! Den Code hatte ich mal kurz überflogen, konnte ihn aber leider noch nicht testen, da ich heute schon 2 kannen Kaffee intus hab und das dann wohl eher ein Lötfiasko würde , werde ihn aber morgen früh mal "ranschrauben" und testen. Werde ihn über I2C kalibrieren das scheint mir doch die einfachere Methode zu sein. Ansonsten schön Aufgebaut dein rp6. Zum Thema Abschirmung mit MU, http://www.matthey.ch die könnten das liefern, und auch in mengen unter 30 Kg . Aber mal im ernst könnte ich nicht irgendein nichtmagnetisches Metall zur Abschirmung nehmen bzw. sogar Aluminium? Da es ja nur schwach magnetisch ist sollte es doch für eine gewisse Abschirmung reichen, oder habe ich da falsche Erinnerung an den Physikunterricht (hatte ne hübsche Lehrerin, deshalb verzeiht mir bitte wenn ich mich da irre)?
Gruß littles

[ScummVM]

Und schon getestet?
Probier erstmal wie der CMPS03 läuft - dann kann man immer noch über eine Abschirmung nachdenken (oder etwas höher montieren).

[littles]

Hi!
Konnte das gestern nur kurz testen, weil ein guter Freund Vater geworden ist. Das Messen lief soweit ich das beurteilen konnte bei meinem Test gut. Werde heute mal schauen wie genau er sich kompassgetützt dreht. Hatte nicht das gefühl das der Kompass von den Motoren gestört wird während der Drehung. Aber das werde ich heute beim Dauertest genauer unter die Lupe nehmen. Bin mir aber ziemlich sicher das es Funktioniert.