Also ich finde die Anfangsidee noch am sinnvollsten. 2 Laser leicht höhenvesetzt, damit man sie unterscheiden kann!
Diese haben einen gewissen Winkel und kreuten z.B. bei einem geeichten Wert 1m oder so.
Sind also beide Laserpunkte genau übereinander ist der Abstand 1 m.
Ist der obere Laser(blau) Linkspunkt links und der untere(rot) rechts, ist der Abstand größer ein 1 m, andernfalls kleiner. Über d1 und d2 sollte man einen Durchschnittswert erhalten. Verschwindet einer der beiden Punkte ist immer noch ein zweiter da.
DER NACHTEIL:
Bei kreuzenden Lasern ist der Nachteil, dass der Erfasste Raum je nach Abstand des Objektes Schwankt, im schlimmsten Fall, leuchten beide Laser genau durch ein Schlüsselloch, weil sie sich da kreuzen, und der Roboter denkt, dass da kein Hinderniss ist, oder so.
Verschwindet einer der Punkte, gibt es 2 Fälle:
1. er verschwindet hinter einem Stuhlbein, ein nahes Hinderniss (je nach Winkel der LAser auch ein fernes oder mittelmaß)
2. Ein Objekt ist soweit weg, dass der Laser außerhlab des Sichtbaren bereiches der Kamera auf ein Objekt trifft, also zu weit Links oder rechts
Nun muss man entscheiden welcher der beiden Fälle eintritt, oder die Winkel geringer, die Laser paralleler anordnen.
MFg moritz
EDIT:
Den Laser schwenken zu lassen, würde einige Probleme lösen, man würde um den Roboter herum alle Abstände bestimmen, und könnte direkt herausfinden, wohinter der Laser verschwunden ist...
allerdings ist das ganze vermutlich schon aufwendig genug.
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