Reinigungsroboter

[Lunarman]

Aber ich hab noch nirgendswo gesehen das es irgendwo stand ^^
außerdem war da durchaus auch sarkasmus drin...

[-chris-]

Genial!
Auf dieses Ausweichverhalten ist - mal abgesehen von so ungefähr jedem Lebewesen das sich aus eigener Kraft vorwärts bewegen kann - garantiert noch niemand gekommen

Ha - dann nenn mir aber mal ein Lebewesen *g*
Ich würde eher sagen, bei intelligenteren Lebewesen wie Menschen, Hunden etc beobachtet man Wegplanungsverhalten, sprich Hindernisse wahrnehmen, kürzesten Weg (Tangenten) um die Hindernisse herum erkennen und in normalem Tempo laufen. Bei nicht so intelligenten Lebewesen wie Schaben zB. seh ich oft geradeausgehen, langsamer werden, Hindernis inspizieren, Richtung wechseln, am Hindernis entlang weiterlaufen. Aber hab wirklich noch kein Vieh gesehen, was oben beschriebenes Verhalten verwenden würde...

[Lunarman]

Wenn recycle das so macht ^^ der geht auf ne Wand zu, und je näher er kommt, desto höher wird sein Abknickwinkel und desto langsamer wird er xD*Looool*

[Yossarian]

Hallo

sprich Hindernisse wahrnehmen, kürzesten Weg (Tangenten) um die Hindernisse herum erkennen

Das ist auch die Lösung , die hier angestrebt wird.
Wie genau das wird, hängt davon ab, wieviel und welche Sensoren dem Roboter spendiert und welche Algorhythmen programmiert werden.
Weiterhin sollte er die entsprechenden Freiheitsgrade in der Bewegung haben.
Mit freundlichen Grüßen
Benno

[recycle]

Ha - dann nenn mir aber mal ein Lebewesen *g*

Das Ausweichverhalten ist in deinen Beispielen dasselbe Hindernis erkennen - Tempo anpassen - Richtung ändern.

Ob und wie sehr das Tempo reduziert wird, hängt zu einem grossen Teil von der aktuellen Geschwindigkeit und der Reichweite der Sensoren ab.
Bei sehr schlechter Sicht wird deine Ausweichroute auch eher der der Schabe als der des Menschen oder Hundes ähneln.

Dieses Verhalten willst du für die Robotersteuerung ja sogar ausdrücklich nachbilden: "1. Je näher ein Hindernis kommt, desto langsamer wird die Vorwärtsgeschwindigkeit"

Wenn ein Mensch - vorausgesetzt er erkennt das Hindernis früh genug - ein intelligente Abkürzung einschlägt oder eine Schabe ein Hindernis erst inspitziert, würde ich das nicht auf ein anderes Ausweichverhalten, sondern auf die Kombination verschiedener Verhaltensmuster und Interessen zurückführen. Diese Fähigkeit haben ja viele Lebewesen.

Davon abgesehen bezog sich mein Kommantar auf den Beitrag von Lunarman und nicht auf deinen.

Dein Vorschlag und die Beschreibung wie man das Ausweichen vor Hindernissen bei einem Roboter umsetzen kann ist ja gut - gerade weil diese Umsetzung ein altbewährtes Ausweichverhalten nachbildet.

[-chris-]

jo, hast schon recht, die schabe bildet sozusagen genau das verhalten ab, wenn man eine sehr kurze sensorsicht annimmt. nur das vom mensch, das ist eher eine wegplanung als ein reines ausweichverhalten, welche übrigens wesentlich schwieriger zu programmieren ist, weil das yossarian ja noch vorgeschlagen hatte...

[recycle]

@Lunarman

Wenn recycle das so macht ^^ der geht auf ne Wand zu, und je näher er kommt, desto höher wird sein Abknickwinkel und desto langsamer wird er xD*Looool*

Ich kann mir eigentlich kaum vorstellen, dass du noch nie die Erfahrung gemacht hast, dass man aus der Kurve fliegt, wenn man sie zu schnell nimmt.

Wenn man etwas schneller unterwegs ist, z.B. mit dem Auto und plötzlich ein Hindernis entdeckt, macht es durchaus Sinn, die Geschwindigkeit zu reduzieren und den Lenker nicht gleich voll rumzureissen sondern erst mit abnehmender Geschwindigkeit stärker einzulenken.

Zu Fuss macht man das eigentlich nicht anders, aus dem normalen Gang im 90 Grad Winkel abbiegen kannst du sicher auch nicht.
Da bremst du auch ab und läufst eine kleine Kurve und während du das machst kommst du dem Hindernis zwangsläufig näher.


Wenn du in 100m Entfernung siehst, dass ein LKW die Strasse versperrt, deswegen abbiegst, die Abkürzung durch den Park nimmst und unterwegs noch kurz beim Bäcker reinspringst, weichst du zwar auch einem Hindernis aus, mit dem Thema hier hat das aber trotzdem wenig zu tun

[Lunarman]

Hmm. Shit. Also da hast du Recht ^^ aber ich glaube nicht, dass du so läufst.
Außerdem sehen die meisten Ausweichverhalten im Forum eher so aus, als wäre ein Richtwert einprogrammiert, sobald der Roboter näher kommt biegt er in eine Zufallsrichtung ab... so ist es meistens.

[M!ni M0nk3y]

habe mir eine motorsteuerung ausgedacht, wollte fragen ob jemand anmerkungen dazu hat.
hab mir das wie folgt vorgstellt (siehe bild)

die basen von T1 bzw T2 kommen an den ATMega8 die 1 oder 0 sagen.
wenn T1 an der Basis 5V hat, schaltet der Transistor die anliegenden 5V (an seinem 1. pin) durch auf den Motor. Gleichzeitig schaltet er T4 durch, welcher am anderen Pin des Motors hängt und schaltet dieses Ende auf Masse.
Genauso mit T2 und T3, jedoch dreht der Motor dann in anderer Richtung.

Würde das so funktionieren oder hat jemand Anmerkungen?
Oder muss ich vllt jeweils vor die Basen einen Vorwiderstand schalten?

Vielen Dank für alle Antworten.

[Lunarman]

Junge das gibts doch alles schon! Musst nur suchen xD