Reinigungsroboter

[M!ni M0nk3y]

naja, dann werde ich mir das mal versuchen aufzubauen, muss dann allerdings noch bauteile bestellen.
wenn es reicht, um nicht gegen eine wand zu fahren, sollte das mit etwas lichtabschirmung okay sein, denke ich!
vielleicht ist auch was bei mir in der ausbildung zu bekommen, muss ich mal schauen.
werde mir auch das twin motoren-set mit rädern kaufen.
und dann kanns auch schon losgehen.

vielen dank für alle tipps.
werde in paar wochen dann die ersten testberichte einstellen (auch wenns völlig schiefgeht)

[Lunarman]

Mit dem Twinmotorenset war ich persönlich unzufrieden... war mir viel zu laut, zu klein und zu schwach und zu langsam... muss aber jeder selber wissen.
MfG
Lunarman

[M!ni M0nk3y]

bin auch nur den tipps der anderen gefolgt.
was würdest du denn empfehlen.
also lautstärke ist egal und langsam müssen sie in meinem fall ja auch sein.
nehme gerne noch bessere tipss an, aber bald will ich bestellen!

[recycle]

@M!ni M0nk3y

wollte mir dann alle bauteile bei Robotikhardware kaufen, aber ein atmega8 kostet da ganze 4 €... bie Reichelt kostet er nur 1,85€
gibts bei einem solchen bauteil auch qualitätsunterschiede oder woher kommt die hohe differenz?

Ein ATMega8 ist ein ATMega8, egal bei wem du ihn kaufst, er ist immer vom selben Hersteller.
Der Preisunterschied kommt daher, dass Reichelt ein Elektronik-Grosshändler ist und Robotikhardware ein kleiner auf Roboterbasteleien spezialisierter Webshop, der die Bauteile selber bei Reichelt und anderen Händlern einkaufen muss.

und wie genau funktioniert das mit der IR-diode und dem IR-Transistor.
die müssen doch gegenüberliegen und wenn licht an die diode kommt, schaltet sie durch, oder?
wie verhindert das also das andotzen an eine wand?

Das funktioniert fast so, wie AlKI es dir beschrieben hat, mit einem kleinen Unterschied. Wenn du den Sensor nur mit IR-LED, IR-Transistor und Widerständen aufbaust, liefert der Sensor nicht 0 und 1, sondern eine analoge Spannung. Deren Höhe hängt davon ab, wieviel Strom der IR-Transsistor durchlässt und das hängt davon ab, wieviel Licht er abbekommt.
D.h. du müsst den Sensor an einen Analog-Eingang deines ATMega8 anschliessen. Damit kannst du dann einen Wert zwischen 0 und 1023 einlesen und dieser Wert sagt dir wieviel Licht dein IR-Transsistor abbekommt. D.h. du kannst im Prinzip nicht nur messen ob ein Hindernis da ist, sondern auch wie weit es weg ist.
Letzteres funktioniert aber nur begrenzt gut, da unterschiedliche Farben unterschiedlich viel Licht reflektieren. Eine schwarze Fläche reflektiert kein oder nur sehr wenig Licht, eine weisse ziemlich viel.
D.h. wenn du z.B. überall gleichmässig weisse Fussleisten hast, kannst du über den Sensor auslesen wie weit dein Robby davon weg ist.
Wenn es Hindernisse mit verschiedenen Farben gibt, klappt das nicht mehr. Dazu kommt dann noch, dass der Sensor keine besonders grosse Reichweite hat, dein Robby die Hindernisse also immer erst kurz vorher bemerken wird.
Da reichts dann eigentlich zu wissen dass ein Hindernis da ist. Ob es 2 oder 3 cm weit weg ist dürfte dir vermtlich egal sein.

Daher könnte es Sinn machen den Sensor zu digitaliseren, damit er nur noch 1 und 0 ausgibt. Eine Möglichkeit das zu machen ist den Sensor an einen Schmitt-Trigger anzuschliessen. Wenn du den Schmitt-Trigger dann an einen Pin deines ATmega anschliesst, kannst du damit eine 1 oder eine 0 einlesen - je nachdem ob ein Hindernis da ist oder nicht.

naja, dann werde ich mir das mal versuchen aufzubauen, muss dann allerdings noch bauteile bestellen.
wenn es reicht, um nicht gegen eine wand zu fahren, sollte das mit etwas lichtabschirmung okay sein, denke ich!

Vor den IR-Transisor kommt ein Widerstand und von der grösse dieses Widerstands hängt es ab, wie empfindlich er ist.
Am besten kaufst du dir ein paar Widerstandswerte zwischen 10k und 200k und probierst ein bischen rum.

[M!ni M0nk3y]

an widerständen soll es nicht scheitern, davon habe ich genug auf lager.
nur eine kleine zusammenfassung zum schmitt-trigger zum verständnis, bitte korregiert mich, wenn ich falsch liege!
das hatten wir letztens erst in der ausbildung im grundlehrgang digitaltechnik.
es ist doch richtig, dass er aus z.B. einer Sinusform eine Rechteckform macht. Bei einer bestimmten Spannung bei positiver Flanke sagt er 1 und bei einer negativen ab nem bestimmten Punkt 0.
Dazu eine Frage. Gibt es verschiedene Schmitt-Trigger, die dabei unterschiedliche Werte haben (also wann sie durchschalten)?
ansonsten kommt der einfach an den ausgang des transistors und dann in einen digitalen eingang des atmega8?

PS: das twinmotorset mit rädern werde ich heute bestellen

//edit:
welche IR-Diode würdet ihr empfehlen, diese: http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA...5861bc432d3418
oder diese: http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA...5861bc432d3418 ?

und vorallem welcher transistor, bei Reichelt finde ich sehr viele, weiß jedoch nocht welcher geeignet ist?!
nimmt man da einen fototransistor oder muss man da speziell mit IR was beachten?
ist der in ordnung: http://www.reichelt.de/?;ACTION=3;LA...5861bc432d3418 ?

[mausi_mick]

Twinmotor sehr laut, solltest mal unter Saugroboter "robertina" suchen,
laeuft mit Atmega 8, IR-Sensoren und Rad-Encodern, leisem Antrieb und Super Radialluefter.

Verbesserte Version mit Lipo Akku und Faulhaber Getriebemotor und Motorstromsensoren in Arbeit (wiegt dann vermutlich unter 500 g).
Weitere Inos erst ab 04.10, da z.Z. in Urlaub

[M!ni M0nk3y]

zu robertina, das ist ja der thread, den ich im ersten beitrag verlinkt habe!
werde mir jetzt die tage das motorenset kaufen, laustärke spielt absolut keine rolle und den radiallüfter werde ich von rs components beziehen.
über akku mach ich mir gedanken, wenn es mit netzteil läuft...
bräuchte halt nur noch infos zu den oben genannten bauteilen,
bin für jeden beitrag dankbar!

[-chris-]

Hi!

also ich würd Dir zu einem der Sharp Sensoren raten, z.B. dem GP2Y0A02YK. Der gibt Dir analog den Abstand zum nächsten Hindernis aus und Du kannst dann einfach flexibler damit arbeiten (kostet halt über 10 Euro).

Falls Du Servos hacken willst wäre meine Empfehlung glaub ich eher, das Poti ganz rauszunehmen und als Motortreiber eine H-Brücke zu verwenden. Der Servo kann trotzdem im Gehäuse bleiben und ich glaube du kannst dann über nen PWM auch die Geschwindigkeit der Räder regeln.

Zu den Motoren schau doch vielleicht auch mal bei http://www.pollin.de/shop/shop.php vorbei. Unter Motoren->DC Getriebemotoren gibt es bestimmt auch was verwendbares.

Als Controller würd ich Dir raten direkt den ATMEGA16 zu verbauen - die 8kb sind dann doch schneller voll als man denkt, und der MEGA16 ist pinkompatibel zum MEGA32, wenn Du dann mal noch weiter aufrüsten willst (auch was I7O angeht) hast Du es leichter.

Zur Hindernisvermeidung hab ich mal was nettes in ner Vorlesung gehabt und auch damals in nem kleinen Bot eingesetzt: Zwei Verhalten programmieren, die parallel laufen:
1. Je näher ein Hindernis kommt, desto langsamer wird die Vorwärtsgeschwindigkeit
2. Je näher ein Hindernis kommt, desto größer wird die Geschwindigkeitsdifferenz der beiden Motoren (Kurve fahren)
beides Zusammen gibt richtig schickes Ausweichverhalten. Später kann man sich dann noch Gedanken um die Richtung der Kurve machen.

Viel Glück :P und vor allem viel Spaß wünscht

Chris

[Lunarman]

Chris, du bist echt doof! Genau das Ausweichverhalten hatte ich mir auch shcon ausgedacht, nur noch nicht getestet... was lernen wir daraus? Gedanken patentieren ^^

[recycle]

Chris, du bist echt doof! Genau das Ausweichverhalten hatte ich mir auch shcon ausgedacht, nur noch nicht getestet... was lernen wir daraus? Gedanken patentieren

Genial!
Auf dieses Ausweichverhalten ist - mal abgesehen von so ungefähr jedem Lebewesen das sich aus eigener Kraft vorwärts bewegen kann - garantiert noch niemand gekommen