Hallo ElTransistor,
Kleines Problem ist im 'Prozess' 4 (geradeausfahren von waste). Dort fehlt das Setzen der neuen Zeit mit:
"v_P4_lasttime = v_time + d_P4_wartezeit;"
Das allerdings sollte nicht zu deinem Problem führen, da du ja die Ausweichfahrt komplett im 'Prozess' 1 (Tasten auswerten) abhandelst.

Ich werde dein Programm mal bei mir übersetzen und dann berichten.

Gruß Sternthaler