ZitierenHallo jawo3,
damit ist die untersch. Umdrehungszahl der beiden Räder gemeint, die beachtet werden muss (bilden ja 2 untersch. große Radien). In der Praxis wird dies mit Differentiale gelöst.
Dann werde ich den Roboter wohl vorne mit zwei "drehbaren" Rädern ausstatten. Ich denke aber, dass ich rein aus Neugier mal versuchen werde einen Servo über den Atmega32 zu betreiben. Dann kann ich gleich wieder was dazulernen.
Beim besten Willen, den Satz verstehe ich nicht.Die Drehzahlen der Räder müssen durch Differenziale, mechanische oder in dem Fall wohl elektrische, aufeinander abgestimmt werden. (Das klingt schwieriger als es ist wenn man nicht weiß wie man es am geschicktesten macht.)
Kannst du mir bitte erklären, was du damit meinst?
Vielen Dank
jawo3
Hallo jawo3,
damit ist die untersch. Umdrehungszahl der beiden Räder gemeint, die beachtet werden muss (bilden ja 2 untersch. große Radien). In der Praxis wird dies mit Differentiale gelöst.
Dann werde ich mich über Differentiale noch mal schlau lesen, danke.
Also, was Differentiale sind, weiß ich jetzt.
Kann man nicht einfach die Geschwindigkeit senken indem man den Motoren weniger Spannung zuführt, oder geht das nicht?
Da war doch auch noch irgendwas mit unterschiedlich schnell gesendeten Signalen oder so... Ich komme jetzt nicht auf den Namen. Kann man nicht sowas dann machen?
Man kann über die PWM Steuerung die Motoren schneller oder langsamer stellen. Über einen Motortreiber kommen dann beim Motor je nach PWM-wert eine andere Spannung an.
jon
Die Spannung bei PWM bleibt gleich, nur die Periodendauer (des Rechtecksignals) ist beeinflussbar.
Gruß
Stefan
Ein mechanisches Differenzial ist eine Einrichtung, die die Eingangs- Drehzahl so an zwei Räder weitergibt, dass der Mittelwert der beiden Raddrehzahlen der Eingangsdrehzahl proportional ist. Die Drehzahl verteilt sich dabei nach Last auf die beiden Räder.
Man braucht deshalb oft noch eine Differenzialsperre oder eine Reibung, damit nicht ein Rad ohne Bodenhaftung die gesamt Drehzahl aufnimmt. Die Frage zu den Differenzialen oben hatte ich übersehen, mittlerweile ist es ja klar geworden.
Interessant ist die Übertragung des Verhaltens in den elektrischen Bereich. Steuert man zwei Motoren (die jeweils ein Rad antreiben) mit einer Spannung oder einem PWM Wert an, so gibt man damit jedem der beiden Motoren seine Drehzahl vor. Will man die Funktion eines Differenzials nachbliden so steuert man die Motoren so an, sodass sie wie beim mechanischen Differenzial je nach Last ihren Anteil an der Drehzahl übernehmen und der Mittelwert ihrer beiden Drehzahlen der Eingangsgröße proportional ist.
Ist es klar wie die Motoren dazu beschaltet werden?
Manfred
Achja genau, Pulsweitenmodulation war das Wort das ich gesucht habe.
@Manf
Ist die Nachbildung eines Differenzials auf elektronischer Ebene nur eine Alternative zur PWM oder ist das das gleiche? Ist mit "Last" ein Gewicht gemeint, das auf den Boden ausgeübt wird, oder die nötige Raddrehzahl um die entsprechenden Radien exakt zu fahren?
Leider in keinster WeiseIst es klar wie die Motoren dazu beschaltet werden?
Wenn du eine einfache Erklärung dazu parat hättest...
Vielen Dank
jawo3
@jawo3Ich habe da so eine dumpfe Ahnung, bevor ich mich schrecklich blamiere, warte ich aber lieber Manf's Antwort abLeider in keinster WeiseZitat:
Ist es klar wie die Motoren dazu beschaltet werden?
Wenn du eine einfache Erklärung dazu parat hättest...
Wenn du deine Planung inzwischen nicht geändert hast, brauchst du für deinen Roboter kein Differential.
Wenn du deine lenkbaren Räder nicht aktiv über Servo lenkst, gibt ja die Lenkung nicht mehr vor welches Umdrehungsverhältnis die Antriebsräder idealerweise haben sollten, sondern das Umdrehungsverhältnis der Antriebsräder gibt vor, in welche Richtung die lenkbaren Räder von alleine lenken.
Die Funktion eines Differentials automatisch eine Drehzahlverteilung proportional zur Last vorzunehmen, würde dann verhindern, dass dein Fahrgestell überhaupt lenken kann.
Okay, also brauche ich das alles nur über PWM regeln...
Soweit danke.
Wenn Manf jetzt noch ´ne Erklärung postet bin ich erstmal glücklich
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