Hi!
Nimm doch den L298, da ist schon (fast) alles drin und er funktioniert bis 36V. Pro Motor dürfen 2A fließen (der L298 kann zwei Motoren Treiben).
Du musst nur beachten, dass der Logikteil eine eigene Versorgungsspannung von 5V braucht und die Logik-Signale nicht darüber liegen dürfen.
Eine Beispielschaltung findest du hier.

MfG
Basti