Ausweichmanöver, Bahnplanungsverfahren => Strategien gesu

[danionbike]

Hallo,

Ich beschäftige mich gerade zwecks einer Seminararbeit mit dem Thema:

Ausweichmanöver - Recherche zu Anwendung und Stand der Technik

In Rahmen dieser Arbeit sollen verschiedene Strategien zur Ausweichung von Hindernissen bei autonomer Führung eines Fahrzeuges erarbeitet werden. Untersuchung, Implementierung und Bewertung von alternativen Bahnplanungsverfahren aus der Robotik oder Informatik, wie z.B. probabilistischen Bahnplanungsverfahren um Sensorunschärfen zu berücksichtigen oder kontinuumsmechanische Ansätze.

So nun kennt ihr die Aufgabenstellung meiner Arbeit.
Ich habe schon über Google gesucht, nur da werde ich mit Antworten erschlagen, doch irgendwie ist nie das richtige dabei was ich suche.

Was für Strategien und Bahnplanungsverfahren gibt es?
Könnt ihr mir welche nennen nach denen ich gezielt suchen kann?

Die Suche nach "probabilistischen Bahnplanungsverfahren" und "kontinuumsmechanische Ansätze" war bis jetzt im www erfolglos.

Schon mal DANKE für eure Hilfe!

[danionbike]

kennt sich damit keiner aus?

wie sieht bei euren Robotern die Kollisionsvermeidung und das Ausweichen aus?


habe in der Zwischenzeit ein bissle im Netz gesucht und folgende "Verfahren" gefunden:

Rapidly-exploring Random Trees (RRT)

Elastische Bänder (mit Bubbles)

A*-Algorithmus

Zell-Dekomposition

Potentialfelder

Sag das jemandem etwas?
Bin ueber jeden Ratschlag, Hinweis usw. dankbar!

[Minifriese]

Google doch mal nach "obstacle avoidance" oder "autonomous steering" oder "autonomous characters". Da gab's mal ein paar interessante Sachen von einem gewissen Craig Reynolds.

Gruß,
Nils

Sehe gerade, in einem Dokument ist eine Liste von Keywords drin: animation techniques, virtual/interactive environments, games, simulation, behavioral animation, autonomous agent, situated, embodied, reactive, vehicle, steering, path planning, path following, pursuit, evasion, obstacle avoidance, collision avoidance, flocking, group behavior, navigation, artificial life, improvisation

Da sollte sich doch was finden lassen

[danionbike]

danke fuer deine antwort.

ich Suche aber nach verfahren der bahnplanung und hindernissausweichung.
die von dir geposten stichwoerter fallen leider nicht in diesen bereich, da sie viel zu allgemein sind.

ich Suche konkret nach verfahren und algorithmen, also dem stand der technik.

[Andun]

...
A*-Algorithmus
...
Sag das jemandem etwas?

Moin

A-Stern sagt mir etwas. Und zwar aus der Zeit, wo wir im Informatik LK KI als Thema hatten:
A* (oder A-Stern) ist ein Algorithmus zur Wegfindung. Bzw. um den kürzesten Weg von A nach B zu berechnen und dabei um Hindernisse außen herum zu fahren und eben dies zu berechnen..

Das ganze System ist vermutlich aber nciht für dich sinnvoll, da du für dieses Verfahren eine Karte des "Geländes" brauchst und dann sucht der Algorithmus, die kürzeste Linie an den Hindernissen vorbei, wobei jeder mögliche Weg und jede Richtung anprobiert wird. Es werden jedoch nur die guten weiter verfolgt.

Auf einem autonomen System, welche also die Karte noch nicht kennt, ist dieser Ansatz nicht möglich, da du ewig und 3 Tage fahren würdest, da du immer kurz schaust, wie der Weg aussieht und dann einen anderen probierst. Du würdest so oft fahren, dass es keinen Sinn mehr macht.

Kennst du allerdings die komplette Karte kannst du damit evtl. gut berechnen wie du zum Ziel kommst, wenn du weißt wo es auf der Karte ist.

Einen Link dazu hab ich zuhause gespeichert. Den kann ich nach Feierabend mal raussuchen.

mfg
Andun