je nachdem wie genau meine Fahrstrecken-Sensoren arbeiten und wie genau der Kompass die Richtung angibt kann man eigentlich schon ganz präzise damit arbeiten. Die Wegstrecken-Sensoren haben Abweichungen im 1/100 Millimeter bereich. Wenn ich ihm sage: fahre 10m in Richtung Norden, dann wird er sich zunächst auf der Stelle drehen um in Richtung Norden zu fahren. Und dann fährt er los. Jede Millisekunde wird ein Messwert, der Weglänge und Richtung enthält, gespeichert und dann vektoriell aufsummiert. Ich werde immer den Mittelwert der beiden Sensoren für das Rechte und Linke Kettenlaufwerk nehmen und somit auch in Kurven die Mittlere Fahrlinie aufzeichnen bzw. bei drehungen auf der Stelle wird die Strecke Null heauskommen. Dadurch kann er eben die Umwege der übegeordneten Funktionen wie Ausweichen und Rücksetzen einfach mit einrechnen. Die vektorielle differenz zwischen seinem ursprüglichem Soll (10m in Richtung Norden) und der Momentan gefahrenen Strecke als Vektor ergibt sein aktuelles Soll. Dies tut er bis die Differenz gleich null ist.
Falls die wegstrecken Sensoren an den Kettenlaufwerken zu ungenau sind könnte mann ja auch einen optischen Maus-sensor an der unterseite des Roboters anbringen um den weg zu messen.
Da die Richtung des Kopass bis auf zwei Nachkommastellen genau sein soll, wird es im Innenbereich wohl zu keinen gravierenden Abweichungen kommen, aber wenn er z.b. Über mehrere hundert Meter im Gelände fahren würde, könnte er schon mal einen Meter daneben liegen.
Das mit der Sinus tabelle ist eine gute Idee, Danke.
mfg WarChild
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hallo zusammen,
schau mal auf der elektor homepage und gib bei Suche "Roboter-Navi" ein
- da gibts einen artikel dazu
mfg
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