Also es ist wirklich garnicht einfach. Beispiele: Das Allereinfachste - versuche mal GENAU auf der Mittellinie der Strasse zu fahren (bitte NUR wenn weit und breit kein anderes Fahrzeug da ist und Du noch VIEL Strasse einsehen kannst). Ich hab schon immer Schwierigkeiten in der Autowaschanlage, einigermassen die Mitte zu finden. Oder, nimm Dir nen Flieger (es reicht ein Flugsimulator) und fliege NUR nach dem CDI (Kursablaganzeiger, CDI = Course Deviation Indicator). Das ist eine Nadel, die anzeigt, ob Du links oder rechts vom Leitstrahl bist. Und da braucht man schon sehr viel Gefühl für die Trägheit des Dings, um wieder auf den Strahl zu kommen. Das Gleiche gilt für die Höhe über oder unterm Leitstrahl. Ähnliche Probleme, fast noch gravierender, hat man im U-Boot, wenn man eine bestimmte Höhe (ist ja auch ne Linie) halten will.Zitat von BlackDevil
Jetzt haben wir aber einen roboter mit SEHR eingeschränkter Sensorik. Ich glaube das ist Dir dann ganz ohne Mathe klar, dass da ein Problem auftaucht. Als Mensch ist das einfach zu lösen: Du hast komplexe optische Sensoren, taktile (Deine Füsse wissen schon recht gut, ob DU linkslastig oder rechtslastig gehst), Gleichgewichtssinn (schwanke ich ...), eine komplexe "Datenverarbeitung" . . . Ich will das jetzt nicht zu sehr ausbreiten. Du verstehst es sicher.
Wie sehen jetzt Lösungen aus? Eine besonders pfiffige Lösung kenn ich vom U-Boot. Es ist von der Physik her praktisch eine Art Wurfparabel, die vorhersagt, in welcher Höhe ich in - sagen wir mal - in 20 Sekunden bin. Diese einfache Vorhersage erlaubt eine dramatisch verbesserte Steuerbarkeit. Und solche Vorhersagestrategien sind für die genaue Einhaltung einer Route das Thema des Threads: Algorithmen zur Bahnplanung. Natürlich gehört die Erfassung der Situation dazu:
Daher auch einige Diskussionen über Weg- und Geschwindigkeitsmessung hier. Aber diese Fragen sind lösbar - mehr oder weniger gut.
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