hi,
Wären mindestens 6 richtige gewesen, ob es für die richtige Zusatzzahl auch noch gereicht hätte, muss ich mir mal morgen anschauen
seh grad was ich da für ein schwachsinn geschrieben hab, soll natürlich superzahl heißen, net zusatzzahl, war ja aber au scho spät

so jetzt aber zurück zum thema:
ich habe jetzt ers mal eine frage zu deiner realisierung vom d-anteil? du bekommst ja nur ca alle 10 regler durchläufe einen neuen messwert, hoff ich hab mich jetzt net verrechnet. das bedeutet ja, bei 9 durchläufen ist die änderung zum vorherigen 0, also der d-anteil auch 0, hast du das irgendwie kompensiert? sonst kannst du den d-anteil ja eigentlich gleich weg lassen.
so jetzt zum verändern der abtastzeit(das sind die 2ms). wenn du jetzt z.b. auf 20ms gehst, also Ta_neu=10*Ta_alt, dann musst du halt auch Kd und Ki verändern. Also Kd_neu=10*Kd_alt und Ki_neu=Ki_alt/10 K_alt sind die Reglerparameter, die du in deinem Programm verwendest, bei 2ms abtastzeit. K_neu sind dann die, die du verwenden solltest, wenn du die abtastzeit auf 20ms erhöhst. diese rechnung stimmt natürlich nur, wenn der regler nach der oben beschrieben gleichung arbeitet. aber das hat waste bestimmt beschrieben, welche gleichung er verwendet.
Ich hoffe, das war jetzt einigermaßen verständlich, ich wollte hier nur beschreiben, wie du da drauf kommen konntest. ich hoffe es hilft dir.
mfg jeffrey