Algorithmen zur Bahnplanung

[oberallgeier]

... anmerkung zur geschwindigkeitsschätzung. wie wäre es einen beobachter oder kalmanfilter zu verwenden, um die geschwindigkeit des anderen rades zu schätzen ... eingangssignal für die motoren ist ja bekannt, ... modell des motors .. aus den letzten messungen ... eingangsignal die motorgeschwindigkeit schätzen ... ergebnis wird natürlich umso besser, je kleiner die störungen sind.
mfg jeffrey

Hmmm, Beobachter - hmmm, schätzen - hmmm - umso besser - hhhhmmmm.

Hast Du schon mit Beobachtern gearbeitet? Also ICH habe das gemacht. Es ging (vor vielen Jahren) um einen hydraulisch angetriebenen Roboter. Und ich lag im Wettstreit mit dem damals führenden (heute wohl auch noch) Hochschulinstitut für hydraulische Antriebe und Regelungen. Die Fuzzies dort hatten Rechnerkapazität ohne Ende (und eine wirklich angetriebene Achse) - und hatten sagenhaft schöne, wissenschaftliche Arbeiten gemacht. Ich musste in der Industrie mit einem popeligen 8Bitter auskommen, zu dem ich mir aber noch einen Arithmetikprofessor leisten durfte. Selbst ohne meiner Minimalausrüstung (also in der Testumgebung, im Technikum) bin ich mit aufwendigen Rechnern und Rechenkonzepten bei meinem 5-achsigen Gelenkroboter nicht wirklich auf Tempo gekommen mit dem Sch...beobachter. Dauernd musste man dem Typen sagen what happens nur damit der grobe Vorhersagen machen konnte, die von der Wirklichkeit aber immer ein bisschen entfernt waren. Nicht sehr - aber es war ein ziemlicher Aufwand. Gebracht - für meine Industrieanwendung - hatte es dann ein ziemlich popeliger PIRegler - und eine s..gute Diplomarbeit.

  UND     Das Institut hatte meinen Ansatz übernommen und den Beobachter über Bord geworfen.

Das ist nur ein isolierter Erfahrungsbericht. Sicher gibt es hier Fortschritte. Aber es bleibt immer noch viel Rechenaufwand mit meist transzendenten Funktionen. Du hast da sicher die Möglichkeit, neue Pfade zu beschreiten und Lorbeeren zu ernten . . . also los.

... ergebnis wird natürlich umso besser, je kleiner die störungen sind.

Ok, das wolln wir mal nicht diskutieren. Es ist ja auch tagsüber heller als nachts.

Das alles soll mit einfachen mathematischen Mitteln funktionieren ... Meist werfen sie sogar noch zusätzliche Probleme auf.

Na ja, steht ja schon da - ich brauch halt etwas mehr Wörter als mare_crisium für die gleiche Aussage. Aber die Kernaussage von mare_crisium "mit einfachen ... Mitteln" ist wichtig. Wir arbeiten mit Einchip-Rechnern, deren Vorteil in der Beschränkung liegt (will ich nun nicht weiter ausführen) - und die dadurch irre effektiv werden. Und ich hatte etliche Regelkonzepte gesehen, deren Einfachheit für manche Spezialisten erschreckend war - aber ebenso erschraken die gelegentlich über die guten Ergebnisse. Und nun kommt wieder Deine vorige Aussage ins Spiel:

... ergebnis wird natürlich umso besser, je kleiner die störungen sind.

Die Störungen sind umso kleiner, je schneller Du reagierst. Aber auch das ist ziemlich simpel. Ich bin auch ziemlich simpel.