@JackBauer,

für den Fall, dass Du den Thread noch verfolgst, hier ist ein Buchtitel, der Dir helfen könnte:

Patnaik, S.: "Robot Cognition and Navigation", Springer, ISBN-13: 9783540234463; 64,15EUR.

Der Teil über Bahnplanung war sehr anschaulich geschrieben und nur mit der notwendigsten Mathematik versehen. Die Hinweise auf die Programm- und Datenstruktur schienen mir auch sehr hilfreich zu sein. Unter anderen wurde auch der A*-Algorithmus speziell für Fahrroboter ausgearbeitet.

mare_crisium.