Hallo plusminus,
gute Lektüre (der letzte Link ist von mare_crisium schon am 13.09.2007 angegeben worden. Ähnliche Version)
Die Vorlesung aus dem ersten Link habe ich mal überflogen und kann dem ganzen sogar folgen. Was ich beim 2-ten Link zu dieser Stunde nicht mehr sagen kann.
Kleine Frage: Wie lange brauchen Ameisen eigendlich von Imstadt nach Oppenheim? Bild  

Jetzt gehe ich aber doch erst mal in's Bett.
Morgen berichte ich dann mal von meinen ersten Codezeilen zur Umsetzungen der mare_crisium-Version zum Zielanfahren. (Werden aber erst einmal mehr Fragen als Antworten.)

Gute Nacht, und/oder guten Morgen.