@Sternthaler,

tut mir leid, was Einfacheres habe ich nicht gefunden. Ich erinnere mich noch finster an eine andere Methode, die, wenn ich mich nicht täusche, bei den beiden Marsrovers angewendet wird. Die ist aber mathematisch nicht wesentlich weniger anspruchsvoll. Wenn ich sie wiederfinde, werde ich sie auch posten. - Dass Du Dich überhaupt an so ein Ungetüm heranwagst, finde ich schon sehr tapfer!

mare_crisium