Hei, JackBauer,

hmm, ich trau´s mich fast nicht zu sagen. Vor 25 Jahren habe ich eine Arbeit geschrieben über Bahnberechnung (für den ToolCenterPoint eines Knickarmroboters). Dabei geht es um frei im Raum wählbare Bahnen, die durch Stützpunkte definiert sind. Die theoretische Bahn besteht also aus Geradenstücken - denk mal an ein windschiefes Gerüst (so ähnlich). Daraus wird die physikalisch mögliche Bahn berechnet durch Interpolation. Das ist in den (bei der Interpolation natürlich abgerundeten) Eckpunkten von Wichtigkeit, weil ich nur endliche Beschleunigungen vorgeben kann. Es betrifft also die Bahnplanung für das Gerät. Ich könnt die ersten zehn Seiten mit den Grundlagen posten - wenn das von Interesse ist.